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J-GLOBAL ID：200902298875815289   整理番号：09A1017106

線形の等及び不等システムの優先順位づけ:冗長ロボットに対する局所動き計画への応用

Prioritizing linear equality and inequality systems: application to local motion planning for redundant robots

著者 (6件)： KANOUN Oussama (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  LAMIRAUX Florent (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA) ,  WIEBER Pierre-Brice (INRIA Grenoble, Saint Ismier, FRA) ,  KANEHIRO Fumio (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.(AIST), Ibaraki, JPN) ,  YOSHIDA Eiichi (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.(AIST), Ibaraki, JPN) ,  LAUMOND Jean-Paul (Univ. Toulouse, Toulouse, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.2  ページ： 724-729  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの優先順序付けされた運動制御を考える。ヒューマノイドロボットの腕に対して,目標のタスクを達成するためには構造の継ぎ手の動きを計算する。本論文では,線形な等及び不等システム双方の優先順位付けの新しい問題を提示し,その解の1つのアルゴリズムを与えた。このアルゴリズムは,優先順序に従う各線形システムに対する最適解のシーケンスと総括できる。線形不等システムに適用した最適性基準を提案し,各優先順位レベルにおける結果の最適セットを特性化した。ヒューマノイドロボットHPR-2に対する局所動きを計画するための方法を成功裡に適用した。1つの計画シナリオは,不等タスクは等タスクより低い優先順位で解かれねばならないことを要求する独自性を提示した。さらに,2足ロボットの移動へのような本アルゴリズムの応用を来るべき研究で考えねばならない。

シソーラス用語： *優先順位 ,  *ロボット ,  計画 ,  *運動制御 ,  線形系 ,  キャラクタリゼーション ,  知能ロボット
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  最適解 ,  線形システム ,  動き ,  特性化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 線形 ,  優先順位 ,  冗長 ,  ロボット ,  動き ,  計画 ,  応用