特許

J-GLOBAL ID：200903000072160407

クロソイドスプラインを用いたコーナ補間方法及び軌跡制御方法

発明者： 松尾 芳一
出願人/特許権者： THK株式会社
代理人 (2件)： 石川 泰男 ,  塩島 利之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-158009
公開番号（公開出願番号）：特開2004-005049
出願日： 2002年05月30日
公開日（公表日）： 2004年01月08日
要約：

【課題】クロソイドスプラインを用いたコーナ補間法においても、設計者が軌跡を直感的に想像することができるコーナ補間方法を提供する。【解決手段】2本の直線で構成されるコーナをクロソイドスプラインを用いて結ぶコーナ補間方法において、丸め長さd1、丸め幅d2及び最小曲率半径rの3つの指定データのうちの少なくとも一つの指定データが入力される指定データ入力工程と、この指定データに基づいて、クロソイドスプラインを算出するクロソイドスプライン算出工程とを備える。これらの指定データを使用すると、コーナ補間を行う設計者がクロソイドスプラインの軌跡を直感的に想像することができる。【選択図】 図6

請求項（抜粋）：

プログラムされたコンピュータによって、2本の直線で構成されるコーナをクロソイドスプラインを用いて結ぶコーナ補間方法であって、 丸め長さd1、丸め幅d2及び最小曲率半径rの3つの指定データのうちの少なくとも一つの指定データが入力される指定データ入力工程と、 この指定データに基づいて、クロソイドスプラインを算出するクロソイドスプライン算出工程とを備えるクロソイドスプラインを用いたコーナ補間方法。 ここで、 丸め長さd1:2直線の交点からクロソイドスプラインの開始点あるいは終了点までの距離, 丸め幅d2:2直線の交点から2直線の2等分線とクロソイドスプラインとの交点までの距離, 最小曲率半径r:クロソイドスプラインの最小曲率半径。

IPC (5件)：

G05B19/4103 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/416 ,  G06F17/17 ,  G06T11/20

FI (5件)：

G05B19/4103 A ,  B23Q15/00 K ,  G05B19/416 L ,  G06F17/17 ,  G06T11/20 110P

Fターム (14件)：

5B056BB55 ,  5B056HH01 ,  5B080AA01 ,  5B080FA15 ,  5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269BB05 ,  5H269CC02 ,  5H269CC09 ,  5H269DD01 ,  5H269RA01 ,  5H269RB03 ,  5H269RB08

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットの軌道補間装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-211231   出願人：松下電器産業株式会社