特許
J-GLOBAL ID：200903000270549115
マニピュレータの支持装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
吉武 賢次
, 永井 浩之
, 岡田 淳平
, 勝沼 宏仁
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-126583
公開番号（公開出願番号）：特開2005-297187
出願日： 2005年04月25日
公開日（公表日）： 2005年10月27日
要約：
【課題】 機構を単純化して軽量、コンパクト、かつ、動作範囲が広いマニピュレータの支持装置を提供する。【解決手段】 本発明のマニピュレータの支持装置1は、支持装置の固定部に対して回転自在に支持された第1の回転軸10と、第1の回転軸の出力軸側11に固定支持された第1アーム12と、第1アーム12の先端部12aに回転自在に支持された第2アーム14と、第2アーム先端部14bに設けられた受動回転部15と、受動回転部15に固定された連結支持部16とを有し、受動回転部15は、第1アーム12に、減速比が1より大きい状態で、可撓性連結部材10を介して連結し、第1の回転軸10の概略延長線上に第2の回転軸20を配置した構成である。【選択図】 図7
請求項（抜粋）：
操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部とを備えたマニピュレータを、少なくとも第1の回転軸及び第2の回転軸の2軸回りに回転自在に支持するマニピュレータの支持装置において、
前記第1の回転軸は前記支持装置の固定部に対して回転自在に支持されており、前記第2の回転軸は前記第1の回転軸のほぼ延長線上に配置されており、
前記第1の回転軸の出力軸側に固定支持された第1アームと、
前記第1アームの先端部に回転自在に支持された第2アームと、
前記第2アーム先端部に設けられた受動回転部と、
前記受動回転部に固定された連結支持部と、
前記受動回転部を、前記第1アームに減速比が1より大きい状態で連結する可撓性連結部材と、
を備えることを特徴とするマニピュレータの支持装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/06 B
, A61B19/00 502
3C007AS35
, 3C007BS10
, 3C007BS22
, 3C007BT11
, 3C007CT02
, 3C007CT04
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007CY36
, 3C007CY39
, 3C007HT02
, 3C007HT12
, 3C007HT25
