特許

J-GLOBAL ID：200903000333919651

モータ負荷特性同定装置

発明者： ラシェド・ダウアディ ,  奥山 俊昭 ,  久保 謙二
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-024952
公開番号（公開出願番号）：特開平8-220197
出願日： 1995年02月14日
公開日（公表日）： 1996年08月30日
要約：

【要約】【目的】モータによる機械負荷駆動系の振動特性を同定する装置に関し、モータ発生トルクに対するモータ速度の伝達関数に基づいて同定するもので、機械系に外乱として作用する負荷トルクを時間関数としてモデル化することで、負荷トルクの影響を受けずにパラメータ同定する。【構成】モータ1により連結軸3を介して機械負荷2を駆動するものにおいて、モータトルク電流を検出する電流検出器5,モータ速度を検出する速度検出器6の出力を用いて、モータ負荷特性を同定する装置9で、モータ発生トルクの積分値を演算する手段902,903,904と、モータ速度の積分値を演算する手段905,906に加えて、負荷トルク模擬手段907を設け、同定演算器908でパラメータ同定することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

モータ1により機械負荷2を駆動する装置において、モータ1のトルク電流it を検出する手段5およびモータ速度ωm を検出する手段6を備えたもので、モータトルク電流it からモータ発生トルクτm を演算する手段901を設け、前記モータ発生トルクτm の演算値の積分値およびその2重積分値,3重積分値を演算する手段902,903,904を設け、また、モータ速度検出値ωm の積分値および2重積分値を演算する手段905,906を設け、機械系に外乱として作用する負荷トルクがモータ速度検出値に与える影響を時間関数として表わす負荷トルク模擬手段907を設け、これらモータ発生トルクの積分値とモータ速度の積分値に加えて、負荷トルクがモータ速度に与える影響δ(t)を考慮に入れて、同定演算器908により最小2乗法により、モータ発生トルクに対するモータ速度の伝達関数の係数を同定し、この同定結果に基づきモータ機械系の2慣性系パラメータであるモータ慣性モーメント値J1 ,機械負荷慣性モーメント値J2 ,軸ねじり剛性Ks ,粘性係数Cs が同定されることを特徴とするモータ負荷特性同定装置。

IPC (2件)：

G01R 31/34 ,  H02P 5/00

FI (3件)：

G01R 31/34 Z ,  H02P 5/00 R ,  H02P 5/00 X

引用特許：

出願人引用 (2件)

• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-101403   出願人：株式会社日立製作所
• モータイナーシャ推定装置およびオートチューニング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-284096   出願人：株式会社明電舎

審査官引用 (1件)

• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-101403   出願人：株式会社日立製作所