特許
J-GLOBAL ID：200903000375655433

ロボットによる任意形状物体の把持方法

発明者：
平野 豊

平野 豊 について

, 
劉 栄強

劉 栄強 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-413344
公開番号（公開出願番号）：特開2005-169564
出願日： 2003年12月11日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：
【課題】 視覚センサを有し、ロボットハンドによって任意形状物体を適切に把持することを可能とするロボットによる任意形状物体の把持方法を提供する。【解決手段】 画像認識によって把持対象物を単純形状へと当てはめ(ステップS1)、その大きさ、向きを算出し(ステップS3)、形状の種別、大きさ、向きによって把持方法を選択し(ステップS11、S31、S41)、把持点の空間位置座標を算出する(ステップS13)。そして、求めた把持点を基にして把持姿勢を算出し(ステップS15)、ロボットハンドの各指を把持位置へと配置して(ステップS27)、把持力を調整する(ステップS29)ことで、任意形状物体を確実に把持する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
視覚センサと、多指・多関節を有するロボットハンドとを有するロボットによる任意形状物体の把持方法であって、 視覚センサで取得した対象物体の画像から画像認識により、数種の所定単純形状のうちで対象物体形状に近似する単純形状を求め、求めた単純形状とその向き・大きさに基づいて方形把持・円形把持から適切な把持方法を選択し、それに応じて前記ロボットハンドの各指の把持点を算出し、前記各指を制御して把持動作を行うことを特徴とするロボットによる任意形状物体の把持方法。
IPC (2件)：
B25J13/08 ,  B25J15/08
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J15/08 K
Fターム (11件)：
3C007BS26 ,  3C007ES07 ,  3C007KS06 ,  3C007KS07 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007LT06 ,  3C007LT11 ,  3C007LU06 ,  3C007LV06 ,  3C007MT10
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (8件)
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