組立用ロボットの制御方法およびその装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八田幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-326272
公開番号（公開出願番号）：特開平8-174457
出願日： 1994年12月27日
公開日（公表日）： 1996年07月09日
要約：

【要約】【目的】曲がった形状の柔軟物ワークの組付作業など、複雑な動作補正を必要とする作業を行う場合に有効な組立用ロボットの制御方法およびその装置を提供する。【構成】組付動作を開始する前に、視覚センサ3の検出データ(視覚情報)により被組付ワーク12のずれ量を求め、求めたずれ量からロボット1の移動補正量を算出して、組付開始位置を補正する。組付動作を開始した後は、力覚センサ5の検出データ(力覚情報)を監視して力がかからない方向にロボット1の動作を補正しながら挿入動作を行う。

請求項（抜粋）：

ワークの組付作業を自動的に行う組立用ロボットの制御方法であって、組付動作を開始する前に視覚情報に基づいて組立用ロボットの動作を補正する段階と、組付動作を開始した後に力覚情報に基づいて組立用ロボットの動作を補正する段階と、を有することを特徴とする組立用ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B23P 19/02 , B25J 9/22

引用特許：

審査官引用 (1件)

マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-230627 出願人：株式会社東芝

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