特許
J-GLOBAL ID：200903000521872050
無人移動作業機械の制御方式
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
沼形 義彰 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-285825
公開番号（公開出願番号）：特開平9-128043
出願日： 1995年11月02日
公開日（公表日）： 1997年05月16日
要約：
【要約】【課題】 車体のヨー角度を検知するジャイロを有する自律航法装置とGPS航法装置を備える無人移動作業機械における起伏地の通過を制御する方式を提供する。【解決手段】 無人移動作業機械1は、車体10を支持する操舵輪24と駆動輪22を有し、車体10のヨー角度を検知するジャイロを有する自律航法装置と、GPS航法装置を備えて、予め与えられる地図情報に基づいて動作プログラムの経路P10を演算し、無人走行する。経路P10が等高線M1,M2,M3に沿って高くなるマウンドMの中腹を通過するピッチ角、ロール角を得て、ヨー角を補正して直進経路P10を維持する。GPS航法のアンテナ500の先端も傾くので、これを補正して経路P10のプログラムを正確に演算する。
請求項（抜粋）：
操舵輪と駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニットと、車体のヨー角度を検知するセンサと、車体のピッチ角度、ロール角度を検知するセンサと、車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置を備えた無人移動作業機械の制御方式であって、車体が起伏地上の経路を通過する際には、車体のヨー角度を検知するセンサから得られる進行経路方向のヨー角と、車体のピッチ角度、ロール角度を検知するセンサまたは地図情報から得られる進行経路方向のピッチ角およびロール角の車体の傾斜角度情報と車体の速度および距離データに基づいて、動作制御を演算し、車体の動作を制御する無人移動作業機械の制御方式。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, G05D 1/08
G05D 1/02 H
, G05D 1/02 N
, A01B 69/00 303 Z
, G05D 1/08 B
