目標追尾装置および目標追尾方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：高田守 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-121955
公開番号（公開出願番号）：特開平11-316275
出願日： 1998年05月01日
公開日（公表日）： 1999年11月16日
要約：

【要約】【課題】本発明は複数の目標の航跡を推定する目標追尾装置に関し、目標追尾に関する性能を低下させることなく、一般的な状況下で有効に仮説の数を抑制することを目的とする。【解決手段】目標観測装置11は、目標の位置情報を含む観測ベクトルを検出する。ゲート内判定行列算出部30および航跡相関行列算出部34は、観測ベクトルが誤信号である可能性、既追尾の航跡に対応している可能性、および、新航跡である可能性を組み合わせて、実現可能な状態を表す航跡相関行列を算出する。目標観測状態推定部15は、既追尾航跡数や新航跡と誤信号の総数を推定し、また、誤信号および新航跡の有無判断を行う。仮説更新部38は、目標観測状態推定部15の処理結果を利用して仮説数を抑制するための簡易処理を行う。

請求項（抜粋）：

目標の位置情報を含む観測ベクトルを検出する観測ベクトル検出手段と、前記観測ベクトルが、誤信号である可能性、既追尾の航跡に対応している可能性、および、新航跡である可能性を組み合わせて、実現可能な状態に対応する航跡相関情報を作成する航跡相関情報作成手段と、目標の航跡に関する既存仮説を記憶する仮説記憶手段と、既追尾航跡数の推定が可能な所定の自由空間が形成されているか否かを判断すると共に、前記自由空間が形成されている場合に、既追尾航跡数の推定、新航跡と誤信号の総数の推定、新航跡数の推定、誤信号数の推定、未探知信号数の推定、既追尾航跡数に関する条件設定、および、誤信号および新航跡の有無判断のうち、少なくとも1つを実行する目標観測状態推定手段と、前記目標観測状態推定部による推定、条件設定、および、有無判断が何れも実行されていない場合に、前記航跡相関情報の全てと、前記既存仮説の全てを組み合わせて仮説を更新する通常処理を実行し、前記目標観測状態推定部による推定、条件設定、および、有無判断の何れかが実行されている場合に、その実行結果を利用して、更新される仮説の数を抑制するための簡易処理を実行する複数仮説生成手段と、を備えることを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2件)：

G01S 13/66 , G01S 7/32

FI (2件)：

G01S 13/66 , G01S 7/32 F

引用特許：

出願人引用 (6件)

目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-259142 出願人：三菱電機株式会社
目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-259141 出願人：三菱電機株式会社
目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-259111 出願人：三菱電機株式会社

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