特許
J-GLOBAL ID：200903000533818221
多目標追尾装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西村 教光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-321266
公開番号（公開出願番号）：特開平10-160831
出願日： 1996年12月02日
公開日（公表日）： 1998年06月19日
要約：
【要約】【課題】 複数の目標およびクラッタ等の不要信号から、位置の他に距離変化率等の探知情報が得られる環境下において、目標の位置および速度を推定しながら旋回目標に対しても精度よく追尾できる多目標追尾装置を得る。【解決手段】 同一次元の複数のn個の定数ベクトルにより構成される目標のn個の運動モデルを設定し、探知情報に基づいたn個の各運動モデルの信頼度を時々刻々算出しながらn個の運動モデル全体を総合的に評価することによって追尾処理を行い、さらに平滑計算においては直進/曲進等目標の運動状態を時々刻々判定し、判定結果に応じて選択的にn個の運動モデルを設定して平滑値を算出する。
請求項（抜粋）：
目標位置、速度等の平滑値および平滑値の誤差を推定した平滑誤差共分散行列の初期値を設定する手段、同一次元の複数のn個の定数ベクトルを用いることによる目標のn個の運動モデルを設定する手段、n個の各運動モデルごとに目標位置、速度等の予測値およびその誤差を推定した予測誤差共分散行列を算出する手段、n個の運動モデル全体による目標位置、速度等の予測値を算出する手段、探知データとして目標位置および目標距離変化率の観測値を誤探知データを含め一般に複数個入力する手段、上記n個の運動モデル全体による予測値および上記n個の各運動モデルごとの予測誤差共分散行列を使用して上記複数個の探知データの中から追尾目標と相関の可能性のある探知データのみをいくつか選択する手段、複数のn個の各運動モデルおよび選択された各探知データの信頼度を算出する手段、上記各運動モデルで同一のゲイン行列を算出する手段、上記n個の運動モデルを構成する定数ベクトルの推定値を算出する手段、上記定数ベクトルの推定値に基づき目標運動を判定する手段、上記目標運動の判定結果に基づきn個の運動モデルの設定方法を複数の場合から選択しつつn個の運動モデル全体による目標位置、速度等の平滑値およびその誤差を推定した平滑誤差共分散行列を算出する手段とを具備したことを特徴とする多目標追尾装置。
IPC (3件)：
G01S 13/72
, G01S 7/298
, G01S 7/32
G01S 13/72
, G01S 7/298 A
, G01S 7/32 F
