特許

J-GLOBAL ID：200903000562805686

車両周辺監視装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記憶した媒体

発明者： 藤浪 一友 ,  石川 直人 ,  尾崎 敏明 ,  甘利 武之
出願人/特許権者： 矢崎総業株式会社
代理人 (1件)： 瀧野 秀雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-270341
公開番号（公開出願番号）：特開平10-117339
出願日： 1996年10月11日
公開日（公表日）： 1998年05月06日
要約：

【要約】【課題】 複数の障害物14が含まれるステレオ画像に対して、車両11の一番近くに存在する障害物14に対する車両-障害物14間距離Lを短時間で求めて運転者に迅速に報知する車両周辺監視装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記憶した媒体を提供すること。【解決手段】 スキャニング動作を実行する際に、最も近くに存在する障害物14と車両との距離Lに応じて対応点検出開始点Scn_strtを走査線Scn_k(0≦k≦m,k,mは整数)毎に設定して探索範囲Scn_rngを求める。

請求項（抜粋）：

車両に所定距離だけ離間して設置された左右2台の撮像手段に依り車両の周辺における監視領域の左画像及び右画像を撮像し、得られた左画像と右画像との視差に基づいて障害物と車両との間の距離を検知して監視領域を監視する車両周辺監視装置において、左画像又は右画像に対して所定の走査線間隔で実行されるスキャニング動作に応じて、左画像又は右画像に含まれる障害物画像との当該スキャニング動作における走査線との交点である特徴点を抽出すると共に、左画像又は右画像の何れか一方の特徴点に対応する当該左画像又は右画像の他方の前記特徴点を対応点として検出するスキャニング動作を実行する際に、最も近くに存在する障害物と車両との距離に応じて、当該スキャニング動作を実行する当該特徴点と同一走査線上で当該対応点を探索するスキャニング範囲である探索範囲を最も短くなるように選択することに依って、当該特徴点及び当該最短の探索範囲を用いて検出した対応点に基づいて視差を求めるように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (7件)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00

FI (7件)：

H04N 7/18 J ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ステレオ画像対応付け方法およびステレオ画像視差計測方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-125346   出願人：松下電器産業株式会社
• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-312677   出願人：松下電器産業株式会社