特許

J-GLOBAL ID：200903000650801461

ロボットへのティーチング装置とティーチング方法

発明者： 水野 恵介
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-135533
公開番号（公開出願番号）：特開2009-279719
出願日： 2008年05月23日
公開日（公表日）： 2009年12月03日
要約：

【課題】 カメラの配置位置に起因する誤差を抑制し、ロボットに動作姿勢を精度よく教示することができる技術を提供する。【解決手段】 第1部品の組付部に対応する位置に設けられたカメラ10を有するパレット4に、第2部品の組付部を模した模擬部品8が設けられているマスタ部品が6固定された状態でカメラ10が撮影した第1画像から第2部品の目標位置を計算し、マスタ部品6が固定されていない状態のパレット4が第1部品の配置位置に配置されるとともに第2部品がロボット16によって保持された状態でカメラ10が撮影した第2画像から第2部品の実際位置を計算し、第2部品の目標位置と実際位置との間の偏差が所定の値よりも小さくなるときの姿勢を、第1部品に第2部品を組み付つける組み付け姿勢として、ロボット16に教示する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

第1部品をロボットに対して配置し、第2部品をロボットによって保持し、ロボットを動作させることによって第1部品に第2部品を組み付ける際の動作姿勢をロボットに教示するティーチング作業のためのティーチング装置であり、 第1部品の配置位置に配置可能であり、第2部品が組み付けられる第1部品の組付部に対応する位置に設けられたカメラを有するパレットと、 パレットに固定可能であり、第1部品の組付部に組み付けられる第2部品の組付部を模した模擬部品が、第1部品の組付部に対する第2部品の組付部の目標位置に対応する位置に設けられているマスタ部品と、 カメラが撮影した画像を処理する処理装置を備え、 処理装置は、パレットにマスタ部品が固定された状態でカメラが撮影した模擬部品の画像から模擬部品の位置を計算し、マスタ部品が固定されていない状態のパレットが第1部品の配置位置に配置されるとともに第2部品がロボットによって保持された状態でカメラが撮影した第2部品の画像から第2部品の位置を計算し、計算した模擬部品の位置と第2部品の位置との間の偏差を計算することを特徴とするティーチング装置。

IPC (2件)：

B25J 9/22 ,  G05B 19/42

FI (2件)：

B25J9/22 Z ,  G05B19/42 H

Fターム (17件)：

3C007AS07 ,  3C007BS15 ,  3C007JU09 ,  3C007KS17 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007LS05 ,  3C269EF10 ,  3C269EF91 ,  3C269EF92 ,  3C269JJ16 ,  3C269JJ20 ,  3C269PP05 ,  3C269PP15 ,  3C269QE23 ,  3C269SA09 ,  3C269SA14

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボツトの教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-026820   出願人：フアナツク株式会社