3次元位置同定処理方法、3次元位置同定処理プログラムおよび3次元位置同定処理プログラムを記録した記録媒体

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-392581
公開番号（公開出願番号）：特開2005-156250
出願日： 2003年11月21日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：

【課題】超音波式3次元位置計測装置において複数の超音波発信器から発信された超音波信号を複数の受信器により受信して得た距離情報により複数の超音波発信器の各3次元位置を求める処理を行う。【解決手段】各受信器が得た距離情報の数を調べて信号を発信した発信器の個数と同じ数の距離情報を持つものの中から3個の受信器を選択し、選択した3個の受信器の距離情報より行列の各行として1つの受信器が受信した順に距離情報を並べた距離行列を作成し、作成した距離行列の各行について要素を入れ替えることで第2の距離行列を作成する。第2の距離行列の各列の距離の組み合わせに対して同じ発信器からの距離情報として仮定して当該発信器の3次元位置を計算し、選択した3個の受信器以外の受信器の距離情報を用いて、3次元位置を評価し、この処理を繰り返し全ての組み合わせの評価値を得て、その中の最小の評価値を与えた3次元位置を3次元位置推定値として出力する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

超音波式3次元位置計測装置において複数の超音波発信器から発信された超音波信号を受信する少なくとも4個以上の受信器により受信して得た距離情報により複数の超音波発信器の各3次元位置を求める処理を行う3次元位置同定処理方法であって、各受信器が得た距離情報の数を調べて信号を発信した発信器の個数と同じ数の距離情報を持つものの中から3個の受信器を選択する第1ステップと、選択した3個の受信器の距離情報より行列の各行として1つの受信器が受信した順に距離情報を並べた距離行列を作成し、作成した距離行列の各行について要素を入れ替えることで第2の距離行列を作成する第2ステップと、第2の距離行列の各列の距離の組み合わせに対して同じ発信器からの距離情報として仮定して当該発信器の3次元位置を計算する第3ステップと、前記選択した3個の受信器以外の受信器の距離情報を用いて第3ステップで求めた3次元位置を評価する第4ステップと、前記3ステップから第4ステップまでの処理を繰り返し全ての組み合わせの評価値を得る制御を行う第5ステップと、前記第1ステップから第5ステップまでの処理を所定回数繰り返し行い、その中の最小の評価値を与えた3次元位置を3次元位置推定値として出力する第6ステップとからなることを特徴とする3次元位置同定処理方法。

IPC (1件)：

G01S5/22

FI (1件)：

G01S5/22

Fターム (10件)：

5J083AA04 , 5J083AB20 , 5J083AC29 , 5J083AC30 , 5J083AD01 , 5J083AD04 , 5J083AE07 , 5J083CA02 , 5J083CA11 , 5J083EB02

引用特許：

出願人引用 (1件)

3次元位置測定方法および3次元位置測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-010652 出願人：松下電工株式会社

審査官引用 (1件)

超音波式3次元位置計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-121214 出願人：独立行政法人産業技術総合研究所

引用文献：

審査官引用 (4件)

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