特許
J-GLOBAL ID：200903004793431849
超音波式3次元位置計測装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-121214
公開番号（公開出願番号）：特開2007-232737
出願日： 2007年05月01日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】 複数の超音波発信器の各3次元位置を求める処理を行う超音波式3次元位置計測装置を提供する。【解決手段】 各超音波受信器が得た距離情報の数を調べて信号を発信した超音波発信器の個数と同じ数の距離情報を持つものの中から3個の受信器を選択し、選択した3個の超音波受信器の距離情報より行列の各行として1つの超音波受信器が受信した順に距離情報を並べた距離行列を作成し、作成した距離行列の各行について要素を入れ替えることで第2の距離行列を作成する。第2の距離行列の各列の距離の組み合わせに対して同じ発信器からの距離情報として仮定して当該発信器の3次元位置を計算し、選択した3個の受信器以外の受信器の距離情報を用いて、3次元位置を評価し、この処理を繰り返し全ての組み合わせの評価値を得て、その中の最小の評価値を与えた3次元位置を3次元位置推定値として出力する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
超音波式3次元位置計測装置において複数の超音波発信器から発信された超音波信号を受信する少なくとも4個以上の受信器により受信して得た距離情報により複数の超音波発信器の各3次元位置を求める処理を行う超音波式3次元位置計測装置であって、
各受信器が得た距離情報の数を調べて信号を発信した発信器の個数と同じ数の距離情報を持つものの中から3個の受信器を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択した3個の受信器の距離情報よりm個の発信器の3次元位置を計算する計算手段と、
計算で求めたm個の発信器の3次元位置から計算に使用しなかった残りの(n-3)個の受信器への距離を求め、計算で求めた距離と、その受信器により得た距離の差を誤差ベクトルとして計算し、誤差ベクトルの長さをその受信器に対する誤差評価値とする第1誤差評価手段と、
(n-3)個の誤差評価値の合計をその組み合わせの全体に対する誤差評価値とする第2誤差評価手段と、
全ての組み合わせについて誤差評価値をもとめ、最小の誤差評価値を与える組み合わせで得られたm個の3次元位置を、この3個の受信器の組み合わせにおけるm個の発信器の3次元位置の推定値とする推定手段と、
計算に用いる3個の受信器の組み合わせを変えて同様の計算を所定回数繰り返す繰返手段と、
最小評価値を与える発信器の3次元位置をm個の3次元位置の推定値として出力する出力手段と
からなることを特徴とする超音波式3次元位置計測装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
5J083AA01
, 5J083AB14
, 5J083AC30
, 5J083AC32
, 5J083AD02
, 5J083AE08
, 5J083AF04
, 5J083BA01
, 5J083BB07
, 5J083CA02
, 5J083DB03
