画像処理装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：斉藤千幹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-262712
公開番号（公開出願番号）：特開平9-106457
出願日： 1995年10月11日
公開日（公表日）： 1997年04月22日
要約：

【要約】【課題】高速にカメラ画像より床領域、障害物領域を抽出する。【解決手段】分割・読出部14は、カメラ11により取り込まれた画像を複数の領域に分割し、累積演算部15は領域の各画素の濃度データと設定濃度(例えば濃度値0)との差分の絶対値を演算して累積する。床・障害物判定部16は、領域内の全画素に対する累積値あるいは平均値と設定値とを比較し、比較結果に基づいて着目領域が床領域であるか、障害物領域であるかを判定する。又、平均濃度算出部21は領域毎の平均濃度を算出し、累積演算部15は各領域の画素毎の濃度と該領域の平均濃度との差分の絶対値を演算して累積し、床・障害物判定部16は、領域内の全画素に対する累積値あるいは平均値と設定値とを比較し、比較結果に基づいて着目領域が床領域であるか、障害物領域であるかを判定する。

請求項（抜粋）：

カメラにより取り込んだ画像から床領域及び障害物領域を抽出する画像処理装置において、前記画像を複数の領域に分割する画像分割手段、領域の画素毎の濃度と設定濃度との差分の絶対値を演算して累積する演算部、領域内の全画素に対する累積値あるいは該累積値を画素数で除算した平均値と設定値とを比較し、比較結果に基づいて着目領域が床領域であるか、障害物領域であるかを判定する床・障害物判定部、判定結果を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする画像処理装置。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (3件)：

G06F 15/70 320 , G06F 15/62 320 P , G06F 15/62 380

引用特許：

審査官引用 (9件)

特開平1-106279
特開平1-238649
特開平3-036698

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