特許
J-GLOBAL ID：200903001226408403
クレーンの振れ止め・位置決め制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
森田 雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-353643
公開番号（公開出願番号）：特開平9-183589
出願日： 1995年12月28日
公開日（公表日）： 1997年07月15日
要約：
【要約】【課題】 従来の制御方法を既設の天井クレーンに適用しても、理想的な振れ止め・位置決めは困難である。所期の振れ止め・位置決めを行うには、速度制御システムを高精度のものに取替えなくてはならず、コスト高となる。【解決手段】 クレーン台車の自位置検出値、速度検出値、クレーン台車から巻下がった巻上ワイヤロープの振れ角、振れ角速度及び巻上ワイヤロープ長に基づき、出発位置から目標位置に至るまでの各種速度パターンに応じた複数の速度指令値を速度指令値演算装置により演算し、これらの速度指令値を駆動制御装置に与えてクレーン台車駆動用のモータに対する駆動指令を出力するクレーンの振れ止め・位置決め制御方法に関する。前記駆動制御装置は、速度指令値演算装置から出力される速度指令値と速度検出値との偏差に基づいて、モータを正転加速・減速または逆転加速・減速させる駆動指令を出力する。
請求項（抜粋）：
クレーン台車の自位置検出値、速度検出値、クレーン台車から巻下がった巻上ワイヤロープの振れ角、振れ角速度及び巻上ワイヤロープ長に基づき、出発位置から目標位置に至るまでの各種速度パターンに応じた複数の速度指令値を速度指令値演算装置により演算し、これらの速度指令値を駆動制御装置に与えてクレーン台車駆動用のモータに対する駆動指令を出力するクレーンの振れ止め・位置決め制御方法であって、前記速度指令値演算装置が、巻上ワイヤロープの振れ角と振れ角速度と巻上ワイヤロープ長とに基づいて高速振れ止め加減速調整量及び低速振れ止め加減速調整量を各々演算する演算器と、前記高速振れ止め加減速調整量と現在の速度指令値または速度検出値と演算周期とに基づいて高速振れ止めパターンにおける速度指令値を演算する高速振れ止め速度指令値演算器と、低速振れ止め・位置決めパターン制御の開始速度及び運転残距離から算出した減速度と前記低速振れ止め加減速調整量とクレーン台車の運転残距離とに基づいて低速振れ止め・位置決めパターンにおける速度指令値を演算する低速振れ止め・位置決め速度指令値演算器と、を備えてなるクレーンの振れ止め・位置決め制御方法において、前記駆動制御装置は、前記速度指令値演算装置から出力される速度指令値と速度検出値との偏差に基づいて、前記モータを正転加速・減速または逆転加速・減速させる駆動指令を出力することを特徴とするクレーンの振れ止め・位置決め制御方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B66C 13/22 M
, B66C 13/22 S
, B66C 13/06 M
