特許

J-GLOBAL ID：200903001254641318

組立装置

発明者： 野田 武司
出願人/特許権者： オリンパス株式会社
代理人 (5件)： 棚井 澄雄 ,  志賀 正武 ,  鈴木 三義 ,  高柴 忠夫 ,  増井 裕士
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-120315
公開番号（公開出願番号）：特開2009-269110
出願日： 2008年05月02日
公開日（公表日）： 2009年11月19日
要約：

【課題】組立装置において、種々の形状を有する組立部品の組立作業の作業効率を向上することができるようにする。【解決手段】作業空間Sが設けられた装置本体101と、組立部品10、基準側組立部品11を含む物体の3次元位置情報を取得するための画像を撮影するステレオカメラ5と、多関節挟持ハンド3hが設けられたロボットマニピュレータ3Aと、ロボットマニピュレータ3Aの先端部に固定され前方の画像を撮影するカメラ12Aと、ステレオカメラ5で撮影された画像から作業空間S内における物体の3次元位置情報を取得する第1の画像計測部と、カメラ12Aで撮影された画像からロボットマニピュレータ3Aの先端部の前方の被写体の画像計測を行う第2の画像計測部と、これら3次元位置情報、計測情報を用いてロボットマニピュレータ3Aの動作を制御するロボットマニピュレータ制御部とを備える組立装置100を用いる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の組立部品が配置された作業空間内で、前記組立部品のうち1つを基準側組立部品とし、該基準側組立部品に対して他の組立部品を移動して組み付けることで組立体を形成する組立装置であって、 前記作業空間が設けられた装置本体と、 該装置本体に設けられ、少なくとも前記複数の組立部品を含む前記作業空間内に配置された物体の3次元位置情報を取得するための画像を撮影する第1の撮影カメラと、 前記装置本体に基端部が固定され、該基端部に対して位置移動可能に設けられた先端部に、前記他の組立部品を把持する把持機構が設けられたロボットマニピュレータと、 該ロボットマニピュレータの前記先端部に固定され、該先端部の前方の画像を撮影する第2の撮影カメラと、 前記第1の撮影カメラで撮影された画像から前記作業空間内における前記物体の3次元位置情報を取得する第1の画像計測部と、 前記第2の撮影カメラで撮影された画像から前記ロボットマニピュレータの前記先端部の前方の被写体の画像計測を行う第2の画像計測部と、 前記第1の画像計測部で取得された前記物体の3次元位置情報と、前記第2の画像計測部で画像計測された前記被写体の計測情報とを用いて、前記ロボットマニピュレータの動作を制御するロボットマニピュレータ制御部とを備えることを特徴とする組立装置。

IPC (2件)：

B23P 19/04 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B23P19/04 G ,  B25J13/08 A

Fターム (16件)：

3C007AS07 ,  3C007BS09 ,  3C007BT09 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT02 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV02 ,  3C007LV17 ,  3C030AA20 ,  3C030BC04 ,  3C030BC16

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 組立用ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-011013   出願人：シャープ株式会社