特許

J-GLOBAL ID：200903001368161057

駆動手段の制御方法および制御装置

発明者： 吉田 雅也
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (3件)： 西教 圭一郎 ,  杉山 毅至 ,  廣瀬 峰太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-294610
公開番号（公開出願番号）：特開2005-059171
出願日： 2003年08月18日
公開日（公表日）： 2005年03月10日
要約：

【課題】 衝突によって発生する衝撃を緩和し、各部材の損傷を低減することができる駆動手段の制御方法および制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットアーム40の衝突を検知すると、電流制限手段52によって、電流発生回路61からモータMに流れる電流を制限する。衝突を検知してから、電流を反転するまでにかかる時間と電流を制限するまでにかかる時間とでは、電流を制限する時間のほうが短い。これによってロボットアーム40が障害物Gに衝突してから、ロボットアーム40を後退方向に変位させるまでに、遅れが生じる場合でも、ロボットアーム40が障害物Gを押付けようとする力を抑制することができる。また衝突によって発生する衝撃を緩和することができ、ロボットアーム40および障害物の損傷を低減することができる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

電動モータを備えて構成される駆動手段の制御方法であって、 駆動手段によって変位駆動される可動体が障害物に衝突したことを検知する衝突検知工程と、 可動体の衝突を検知すると、電動モータに与えられる電流を制限する電流制限工程と、 可動体の衝突を検知すると、電動モータに与えられる電流の流れる向きを反転する電流反転工程とを含むことを特徴とする駆動手段の制御方法。

IPC (2件)：

B25J19/06 ,  G05B19/19

FI (3件)：

B25J19/06 ,  G05B19/19 L ,  G05B19/19 W

Fターム (21件)：

3C007HS27 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007KX10 ,  3C007LV21 ,  3C007MS03 ,  3C007MS14 ,  3C007MS23 ,  3C007MS27 ,  3C007MS29 ,  3C007MS30 ,  5H269AB33 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269GG01 ,  5H269MM04 ,  5H269NN02 ,  5H269NN05 ,  5H269PP15

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平08394号公報
  
• 非常停止方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-309656   出願人：ファナック株式会社
• 駆動制御方法および駆動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-300377   出願人：川崎重工業株式会社

審査官引用 (1件)

• サーボ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-215947   出願人：日立ビアメカニクス株式会社