特許

J-GLOBAL ID：200903001628367274

干渉確認方法および確認装置

発明者： 柴田 薫 ,  金子 正勝 ,  中島 陵
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 千葉 剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-305784
公開番号（公開出願番号）：特開2003-103483
出願日： 2001年10月01日
公開日（公表日）： 2003年04月08日
要約：

【要約】【課題】エンドエフェクタとワークのモデルを仮想空間上で相対的に移動させてシミュレーション動作を行う際に、予定された正常な干渉と、予定外の不都合な干渉とを区別して異なる処理を行う。【解決手段】ワーク80上の溶接ポイントP1を挟む両面に円柱状の規定作業範囲110および120を設定する。また、固定電極70および可動電極72を表すモデルとしてのプリミティブ70aおよび72aを設定する。プリミティブ70aおよび72aを有するガンユニット68のモデルをシミュレーション動作によって仮想空間上で移動させる際に、プリミティブ70aまたは72aが規定作業範囲110または120内に入っている間、プリミティブ70aおよび72aを干渉確認対象から除外することにより、プリミティブ70aまたは72aが溶接ポイントP1に接触しても無視してシミュレーション動作を続行する。

請求項（抜粋）：

エンドエフェクタおよびワーク等のモデルをコンピュータプログラムによって想定される仮想空間上に設定し、前記エンドエフェクタのモデルと前記ワークのモデルを干渉確認対象として前記モデル同士の干渉を確認する干渉確認方法において、前記エンドエフェクタのモデルまたは前記ワークのモデルを前記仮想空間上で動作させる際、前記エンドエフェクタのモデルの作業部および/または前記ワークのモデルの規定作業箇所が、予め設定した規定作業範囲内に入っている間、前記作業部または前記規定作業箇所を前記干渉確認対象から除外することを特徴とする干渉確認方法。

IPC (2件)：

B25J 9/22 ,  B23K 11/24 340

FI (2件)：

B25J 9/22 Z ,  B23K 11/24 340

Fターム (5件)：

3C007AS11 ,  3C007BS10 ,  3C007LS08 ,  3C007LS20 ,  3C007MS09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボット動作の干渉チェック方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-241430   出願人：マツダ株式会社
• 数値制御工作機械における干渉検出方法および数値制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-246570   出願人：三菱電機株式会社