特許

J-GLOBAL ID：200903001787515721

ロボットのトラッキング制御方法およびロボット制御システム

発明者： 牧田 裕行 ,  田中 輝明
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-256414
公開番号（公開出願番号）：特開平10-105217
出願日： 1996年09月27日
公開日（公表日）： 1998年04月24日
要約：

【要約】【課題】 搬送手段によって移動するロボットの作業対象物を、正確に高速でトラッキングできるようにする。【解決手段】 搬送装置によって搬送される作業対象物に対して追従しながらロボット作業を行うトラッキング制御方法において、ロボットがトラッキング動作を開始する時点での作業対象物の位置までロボットが到達する時間を求める過程と、該過程で求めた到達時間から、ロボットが作業対象物に実際に到達するまでに要する時間を推定する到達時間推定過程と、該到達時間推定過程で求めた到達推定時間以内に到達できるかを確認する到達動作確認過程を備え、該到達動作確認過程において到達不可であると確認された場合には再度到達時間推定過程で到達時間を推定しなおす。

請求項（抜粋）：

搬送装置によって搬送される作業対象物に対して追従しながらロボットが作業を行うトラッキング制御方法において、ロボットがトラッキング動作を開始する時点での作業対象物の位置までロボットが到達する時間を求める過程と、該過程で求めた到達時間から、ロボットが作業対象物に実際に到達するまでに要する時間を推定する到達時間推定過程と、該到達時間推定過程で求めた到達推定時間以内に到達できるかを確認する到達動作確認過程を備え、該到達動作確認過程において到達不可であると確認された場合には、再度到達時間推定過程で到達時間を推定しなおすことを特徴とするロボットのトラッキング制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/00 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G05B 19/18 B ,  B25J 13/00 Z ,  G06F 15/62 335

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-217085
  
• ロボット到達可否判断装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-304286   出願人：トヨタ自動車株式会社