特許

J-GLOBAL ID：200903002057135717

ロボットを備えた加工工具を正確にガイドするための方法および装置

発明者： アンドレアス リセック ,  ヨアヒム リューア
出願人/特許権者： クレックネル デスマ シューマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング
代理人 (1件)： 矢野 敏雄 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-056600
公開番号（公開出願番号）：特開2001-269886
出願日： 2001年03月01日
公開日（公表日）： 2001年10月02日
要約：

【要約】【課題】 工作物に対する工具の押し付け力が、空間内の位置および角度位置とは無関係に一定となるように工具をガイドする方法を提供する。【解決手段】 空間内における工具のその都度の角度位置を、所定の時間間隔で、別個のロボットプログラムを介してロボット制御によって算出し、算出した角度位置を目標値として制御部材に伝達し、該制御部材におけるその都度の実際値を前記目標値に置き換え、工具の角度位置に適合した出力値として、工作物に対する工具の押し付け力を次のように、すなわち工具の自重を、工具を工作物に押し付ける際に全加工工程に渡って補償するようにガイドするようにした。

請求項（抜粋）：

ロボットを備えた加工工具を正確にガイドするための方法であって、工具をロボット制御によって、所定の押し付け力で、加工しようとする工作物の輪郭線に沿って移動させる方法において、空間内における工具のその都度の角度位置を、所定の時間間隔で、別個のロボットプログラムを介してロボット制御によって算出し、算出した角度位置を目標値として制御部材に伝達し、該制御部材におけるその都度の実際値を前記目標値に置き換え、工具の角度位置に適合した出力値として、工作物に対する工具の押し付け力を次のように、すなわち工具の自重を、工具を工作物に押し付ける際に全加工工程に渡って補償するように制御することを特徴とする、ロボットを備えた加工工具を正確にガイドするための方法。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  B26D 5/00

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  B26D 5/00 F

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特許第2676793号
  
• 特許第2676793号
  
• ワーク加工装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-166047   出願人：株式会社東芝
• 特許第2681035号