特許

J-GLOBAL ID：200903002136464882

関節駆動装置

発明者： 榊 泰輔
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-258785
公開番号（公開出願番号）：特開平11-089897
出願日： 1997年09月24日
公開日（公表日）： 1999年04月06日
要約：

【要約】【課題】 距腿関節の距骨周りの運動を適正に行い、距腿関節の他動運動を効果的に行うこと。【解決手段】 把持部21に設けられたしょう骨把持部22が、足部拘束ベルト25によって把持部21に拘束された足部11のしょう骨を、足部11後方より足部11の幅方向両側から挟む。これにより把持部21は、把持部駆動機構23によって揺動された際、しょう骨と足裏を距腿関節に沿う仮想延長線26周りに屈曲・伸展運動させる。

請求項（抜粋）：

距腿関節の他動運動又は自動運動を行う関節駆動装置において、装置基部と、前記装置基部に下腿部を拘束する下腿部拘束手段と、前記下腿部拘束手段によって前記装置基部に拘束された前記下腿部の距腿関節に沿う仮想延長線周りに、揺動可能に支持された把持部と、前記把持部に足部を拘束する足部拘束手段と、前記把持部の揺動中心と所定の位置関係を以て前記把持部に設けられ、前記足部拘束手段によって前記把持部に拘束された前記足部のしょう骨を、前記足部後方より前記足部の幅方向両側から挟むしょう骨把持部と、前記把持部を揺動させることにより、距腿関節に沿う仮想延長線周りに前記しょう骨及び足裏を変位させ、前記距腿関節を屈曲・伸展運動させる把持部駆動手段とを具備したことを特徴とする関節駆動装置。