特許
J-GLOBAL ID：200903002314644539
ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット搬送装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-100553
公開番号（公開出願番号）：特開2008-254141
出願日： 2007年04月06日
公開日（公表日）： 2008年10月23日
要約：
【課題】ロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点(作業基準位置)に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、さらにプログラムの管理が容易なロボット制御装置を提供する。【解決手段】プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する退避点復帰管理手段13と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、後退移動区間であるときには、この動作経路命令を動作経路記憶手段11に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段11に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるロボットプログラム実行手段7とを有している。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
プログラムに記載された複数の動作経路命令を順次実行してロボット動作を制御するロボット制御装置において、
前記プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する復帰管理手段と、
前記動作経路命令を実行する際に、動作区間が、退避動作時に後退移動の迂回動作をする後退移動区間であるときには、該動作経路命令を動作経路記憶手段に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、前記後退移動区間であるときに、前記動作経路記憶手段に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるプログラム実行手段と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/00 Z
, G05B19/4067
3C007LT18
, 3C007LV13
, 3C007LV14
, 3C269AB21
, 3C269AB33
, 3C269BB07
, 3C269BB14
, 3C269CC09
, 3C269EF02
, 3C269EF88
, 3C269PP01
, 3C269QA09
, 3C269QA10
, 3C269QC10
, 3C269SA21
, 3C269SA26
