特許
J-GLOBAL ID：200903002548546808
特徴点検出方法および装置並びにプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
柳田 征史
, 佐久間 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-045493
公開番号（公開出願番号）：特開2007-226424
出願日： 2006年02月22日
公開日（公表日）： 2007年09月06日
要約：
【課題】画像中の所定対象物の特徴点を、ある1つの特徴点とは異なる他の特徴点の候補の位置から統計的に定まる当該1つの特徴点の存在確率分布を複数求めて合成し、合成後の存在確率分布上の存在確率の大小に基づいて当該1つの特徴点の位置を推定する特徴点検出処理において、所定対象物の姿勢の変化による影響を抑え、安定して精度よく特徴点の検出を行う。【解決手段】合成する存在確率分布に対し、その特徴点と他の特徴点との間の位置関係に応じて重み付け係数を設定し、当該重み付け係数を用いて存在確率を合成する。例えば、その2つの特徴点間の距離が大きいほど小さくなる値を重み付け係数として設定する。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
検出対象画像から、予め定義された所定対象物の複数の特徴点の各々の候補を検出するステップと、
前記複数の特徴点の中の2つの異なる特徴点からなる組合せ毎に統計的に求められた、一方の特徴点の位置を基準としたときの他方の特徴点の画像上の存在確率分布を用いて、
前記複数の特徴点のうち少なくとも1つの特徴点について、他の特徴点の前記検出された候補の位置を基準としたときの該1つの特徴点の存在確率分布を、該他の特徴点の候補毎にそれぞれ求め、該求められた存在確率分布を合成するステップと、
前記1つの特徴点について、該特徴点の前記合成された存在確率分布における存在確率の大小に基づいて、前記検出対象画像上で該特徴点の真の点を推定するステップとを有する特徴点検出方法において、
前記存在確率分布を合成するステップが、該存在確率分布を、該存在確率分布を求めたときに位置の基準となった特徴点と、該存在確率を表す対象となる特徴点との間の位置関係に応じて重み付けして合成するものであることを特徴とする特徴点検出方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
5L096EA27
, 5L096EA39
, 5L096FA09
, 5L096FA35
, 5L096FA66
, 5L096FA69
, 5L096GA30
, 5L096GA51
