特許

J-GLOBAL ID：200903002563163125

車線の推移を示すデータを求める装置

発明者： ウヴエ・フランケ ,  ツオルタン・ツオモトール
出願人/特許権者： ダイムラー-ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト
代理人 (1件)： 中平 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-349238
公開番号（公開出願番号）：特開平11-265442
出願日： 1998年11月04日
公開日（公表日）： 1999年09月28日
要約：

【要約】【目的】 不利な環境条件でも車線推移を示すデータを比較的確実に得ることができ、車線曲率及び/又は車両の前にある物体の車線に対する横方向位置の確実な検出を可能にする、車線の推移を示すデータを求める装置を提供する。【構成】 車線の推移を示すデータを求める装置は、車線検出センサ装置と、車両の前にある物体の距離及び車両運動方向に対する物体の方向角を少なくとも検出する物体位置センサ装置と、車両固有運動センサ装置とを含んでいる。本発明により評価装置が設けられて、車線検出測定データ、物体位置測定データ及び車両固有運動測定データを供給され、それに応じて車線曲率及び/又は車両の前にあるそれぞれの物体の車線に対する横方向位置を、動的動的を含む規定可能な評価アルゴリズムによる評価によつて求める。このため装置はなるべくカルマンフイルタを含んでいる。

請求項（抜粋）：

車線検出測定データを供給する車線検出センサ装置(10)と、少なくとも車両の前にある物体(4)の距離(d)及び車両運動方向に対するこの物体の方向角(ψ)を検出する物体位置センサ装置(10)と、車両固有運動を検出する車両固有運動センサ装置(11)とを有するものにおいて、評価装置(12)が設けられ、この評価装置(12)へ、車線検出センサ装置(10)から車線検出測定データが、物体位置センサ装置(10)から物体位置測定データが、また車両固有運動センサ装置(11)から車両固有運動測定データが供給され、これらの測定データに応じて評価装置(12)が、車線曲率(c0)及び/又は車線(2)に対して物体位置センサ装置により検出されるそれぞれの物体の横方向位置(xR)を、動的車両運動モデルを含む規定可能な評価アルゴリズムによる評価によつて求めることを特徴とする、車線の推移を示すデータを求める装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01S 13/60 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G06F 15/62 380 ,  G01S 13/60 C ,  G05D 1/02 K ,  B60R 21/00 624 F

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 道路形状及び自車両姿勢の計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-353316   出願人：日産自動車株式会社
• 車両の外部環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-145239   出願人：本田技研工業株式会社