特許

J-GLOBAL ID：200903002846345670

自律式車両の作動点を正確に求めるためのシステム及び方法

発明者： アレン ウィリアム イー
出願人/特許権者： キャタピラー インコーポレイテッド
代理人 (1件)： 中村 稔 (外6名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-513954
公開番号（公開出願番号）：特表平9-507581
出願日： 1995年10月13日
公開日（公表日）： 1997年07月29日
要約：

【要約】陸をベースとする車両の作動点を正確に求めるためのコンピュータベースのシステム(100)は、衛星ベースの位置システム(218)からの航法信号を受信するために車両に取り付けられた受信機(216)、車両が移動した距離を計測するためのオドメータ(230)、車両の対地速度を計測するためのドプラレーダ(232)、車両の向き変更率を計測するための固形状態の割合検出装置(234)及び車両のかじ取り角を計測するためのリゾルバ(236)を含んでいる。拡張したカルマンフィルタ(208)は、これらのセンサー(216、230、232、234、236)の計測値を組み合わせて車両の作動点の高度に精密な推定値を作り出す。作動点は、推定される北の位置、推定される東の位置、推定される向き変更、推定される向き変更率及び推定される速さを含む。

請求項（抜粋）：

衛星ベース位置システム(218)から航法信号を受信し、該航法信号を用いて車両の受信機判定位置を求めるための、前記車両に取り付けられた受信機手段(216)と、 前記車両の少なくとも一つの動的パラメータを計測するセンサー手段(230,232,234,236)と、 前記受信機判定位置と前記センサー手段(230,232,234,236)とを組み合わせて、推定される位置を含む作動点を求めるためのカルマンフィルタ手段(208)と、 が設けられており、前記カルマンフィルタ手段(208)は、前記センサー手段(230,232,234,236)が前記車両が静止状態であることを示すときに静止カルマンフィルタモデルに変わり、前記作動点の良好な判定が得られようになっていることを特徴とする、陸ベース車両の作動点を正確に求めるためのコンピュータベースのシステム(100)。

IPC (6件)：

G01C 21/00 ,  G01C 22/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10

FI (6件)：

G01C 21/00 D ,  G01C 22/00 E ,  G01S 5/02 A ,  G01S 5/14 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

• ナビゲーション装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-129503   出願人：株式会社日立製作所, 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
• 車両用現在位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-206301   出願人：日本電装株式会社
• GPS測位方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-142663   出願人：株式会社日立製作所
• 特開昭61-031920