ロボットによる溶接の順序計画方法および装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-186991
公開番号（公開出願番号）：特開平11-031009
出願日： 1997年07月11日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：

【要約】【課題】実用的な時間内で溶接の順序計画に対してほぼ最適な解を得る。【解決手段】溶接ロボット装置1は、一対の多関節型ロボット6,7のアーム先端に装着される高速回転アーク溶接用トーチ8,9によるツイントーチ方式で、小組立部材10をすみ肉溶接で製造する。小組立部材10は、平板状の主板11に複数の部材12〜15を接合して製造する。各部材12〜15は、両側を同時に溶接する。ほぼ最適な解を実用的な時間内に得るため、旋回軸5aまわりのヘッド5の回転角度の範囲を制限する。タッチセンシングの時間を減らすため、高速回転アーク溶接用トーチの終端検知機能を活用する。溶接品質の点から、ビード継ぎ制約条件を満たすように、解を制限する。対象となる部材が多いときは、さらにグループ化を行い、解の探索対象を狭め、実用的な時間内での全探索を可能にする。

請求項（抜粋）：

終端検知機能を有するロボットを用い、オフラインティーチによって同一の対象物に対して複数の部材をアーク溶接する場合の順序計画方法であって、全ての部材の溶接箇所に対して、溶接方向毎に、その部材の溶接に必要な時間、タッチセンシングに必要な時間、およびその作業間の移動に必要な時間の総和を個別に算出する溶接時間算出段階と、各部材の溶接箇所を溶接する順序、および溶接方向についての全ての組合せからなる解から、予め定める制約条件を満たさない解を除外する解除外段階と、解除外段階で除外されない解に対し、溶接時間算出段階で算出されている時間と部材間の移動に要する時間を合計して、合計時間がほぼ最短となる解を選択する解選択段階とを含むことを特徴とするロボットによる溶接の順序計画方法。

IPC (4件)：

G05B 19/4093 , B23K 9/127 509 , B25J 9/22 , G05B 19/42

FI (4件)：

G05B 19/403 D , B23K 9/127 509 B , B25J 9/22 Z , G05B 19/42 J

引用特許：

審査官引用 (3件)

溶接経路の自動決定システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-324871 出願人：日本鋼管株式会社
特開昭63-080971
アークセンサー
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-236225 出願人：松下電器産業株式会社

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