マニピュレータ

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (4件)：千葉剛宏 , 宮寺利幸 , 鹿島直樹 , 田久保泰夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-280355
公開番号（公開出願番号）：特開2008-093270
出願日： 2006年10月13日
公開日（公表日）： 2008年04月24日
要約：

【課題】作業部の複合動作の操作が容易で、術者の感覚に合った容易な操作性を有するマニピュレータを提供する。【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部14と、該操作指令部14に設けられ、指で操作される複合入力部34と、操作部から延在する連結シャフト48と、該連結シャフト48の先端に設けられた作業部12とを有する。作業部12は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部34は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング100と、ヨー回転機構を駆動するパッド132とを有する。シャトルリング100は、パッド132の全体を囲い、且つパッド132の中心点に相当する軸線に対して同軸状に配置されている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

人手によって把持されるグリップハンドルを含む操作部と、前記操作部に設けられ、指で操作される第1入力部及び第2入力部を備える複合入力部と、前記操作部から延在する連結部と、前記連結部の先端に設けられた作業部と、を有するマニピュレータであって、前記作業部は、前記第1入力部の操作に基づいて、先端部の延在方向の軸線を中心として回動可能な回転機構と、前記第2入力部の操作に基づいて、前記連結部の基端側から先端側に延在する軸線と非平行に回動可能なピボット軸とを有し、前記複合入力部は、前記回転機構に対して駆動指令を与えるための回転部材である第1入力部と、前記ピボット軸における回動に対して駆動指令を与えるために、左右押し込み方向に傾動可能な第2入力部とを有し、前記複合入力部の正面視で、前記第1入力部は、前記第2入力部を少なくとも傾動する方向について囲い、且つ前記第2入力部の中心点に対して同軸状に配置されていることを特徴とするマニピュレータ。

IPC (5件)：

A61B 17/28 , B25J 3/00 , B25J 13/02 , A61B 19/00 , A61B 17/06

FI (5件)：

A61B17/28 310 , B25J3/00 Z , B25J13/02 , A61B19/00 502 , A61B17/06 330

Fターム (17件)：

3C007AS35 , 3C007BT05 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET02 , 3C007EU02 , 3C007EU11 , 3C007HS27 , 3C007HT04 , 3C007JT04 , 3C007JU02 , 4C060BB01 , 4C060FF19 , 4C060GG24 , 4C060GG30 , 4C060GG32 , 4C060MM24

引用特許：

出願人引用 (1件)

マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-298365 出願人：株式会社東芝

審査官引用 (4件)

マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-298365 出願人：株式会社東芝
医療用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-092161 出願人：株式会社東芝
手術器具
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-309613 出願人：株式会社日立製作所

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