特許

J-GLOBAL ID：200903003609907023

シミュレータ,並びに,機構及びその制御系の開発方法

発明者： 塚原 真一郎 ,  原 一敬 ,  冨田 良幸 ,  金井 彰
出願人/特許権者： 住友重機械工業株式会社
代理人 (1件)： 金井 英幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-220466
公開番号（公開出願番号）：特開2002-041109
出願日： 2000年07月21日
公開日（公表日）： 2002年02月08日
要約：

【要約】【課題】 サブμ領域の摺動抵抗を再現可能なシミュレータを、提供する。【解決手段】 基準体と、この基準体に対して摺動動作する動作体とを有する機構における動作を解析するシミュレータにおいて、この機構の摺動部に生じる摩擦力を、クーロン摩擦モデルで表現する代わりに、非線型摩擦特性を考慮したソフトスプリングモデルにより表現した。このため、摺動部を有する各種機構におけるサブμ領域の動作特性を正確にシミュレートすることができる。そして、このシミュレータを利用して、機構を設計するとともに、その制御系を設計することができるようになる。

請求項（抜粋）：

基準体,及びこの基準体に対して摺動動作可能に係合された動作体を有する機構と、前記動作体を前記基準体と摺動させつつ所定の方向へ動作させる駆動部と、前記動作体の位置を検出するセンサ部と、このセンサ部により検出された前記動作体の位置を監視しつつ前記駆動部を制御して前記動作体を所望の状態で動作させる制御部とを備えた装置の動作をシミュレートするシミュレータであって、前記動作体の位置を制御量として取得するセンサ部要素と、この制御量に従って、前記制御部の応答に対応した操作量を出力する制御部要素と、前記制御部要素から出力された操作量を取得するとともに、前記駆動部が前記動作体に付与する駆動力を算出して出力する駆動部要素と、前記動作体の質量,及びこの動作体にかかる力に基づき、当該動作体の速度を算出して出力する速度算出要素と、前記速度算出要素から出力された速度を取得するとともに、取得した速度を監視することにより前記動作体の動作の向きが反転したことを検知した場合には、この反転時以降の前記動作体の変位を算出して出力する変位算出要素と、前記変位算出要素から出力された前記動作体の反転時以降の変位を取得するとともに、この変位に基づいて、反転時以降、前記動作体において発生する摩擦力を、当該摩擦力がその向きを連続的かつ経時的に反転させるものとして算出し、得られた摩擦力を出力するソフトスプリングモデル要素とを、備え、前記駆動部要素の出力である駆動力から、前記ソフトスプリングモデル要素の出力である摩擦力を差し引いて得られる力を、前記動作体にかかる力とすることを特徴とするシミュレータ。

IPC (3件)：

G05B 13/04 ,  G06F 17/50 612 ,  G06F 19/00 110

FI (3件)：

G05B 13/04 ,  G06F 17/50 612 A ,  G06F 19/00 110

Fターム (25件)：

5B046AA05 ,  5B046BA02 ,  5B046CA09 ,  5B046EA10 ,  5B046JA05 ,  5B049BB07 ,  5B049CC02 ,  5B049DD00 ,  5B049EE03 ,  5B049EE41 ,  5B049FF00 ,  5H004GA27 ,  5H004GA30 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KA44 ,  5H004KA45 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB38 ,  5H004LA02 ,  5H004LA05 ,  5H004LA06 ,  5H004MA40