特許

J-GLOBAL ID：200903003654178377

軌跡制御装置

発明者： 米田 孝夫 ,  小室 克弘 ,  山本 吉二
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-356080
公開番号（公開出願番号）：特開平6-187028
出願日： 1992年12月18日
公開日（公表日）： 1994年07月08日
要約：

【要約】【目的】 確認モード時に、加工時の軌跡と同じ軌跡を描くよう制御し得る軌跡制御装置を提供する。【構成】 CPU11が、加工時(自動モード)の速度(最大速度)及び加速度(最大加速度)における固有内回り量を算出する(ステップ2)。次ぎに、この算出された固有内回り量から、該最大速度よりも低速度である移動軌跡を確認するための動作時(教示モード)に、該固有内回り量に等しい内回り量を描く加速度を算出する(ステップ3)。そして、教示モードにおいて、この算出された加速度を基づいて一方向の速度成分と他方向への速度成分の増減のタイミングを演算して該固有内回り量に移動軌跡を制御する(ステップ11)。

請求項（抜粋）：

一方向への速度成分を減少させながら他方への速度成分を増大させることによって、前記一方向から前記他方向へ向かう移動軌跡を作る軌跡制御装置であって、最大速度及び最大加速度により定まる固有内回り量を算出する内回り量算出手段と、前記内回り量算出手段により算出された固有内回り量を基に、最大速度よりも低い速度において該固有内回り量に等しい内回り量を描く加速度を算出する加速度算出手段と、前記最大速度よりも低い速度において、前記加速度算出手段によって算出された加速度に基づいて前記一方向の速度成分と前記他方向の速度成分の増減のタイミングを演算して前記固有内回り量に前記移動軌跡を制御する移動軌跡制御手段とを備えたことを特徴とする軌跡制御装置。

IPC (2件)：

G05B 19/407 ,  B25J 9/10

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-221404
  
• 特開昭63-273108
  
• 数値制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-107807   出願人：ソニー株式会社
• 特開昭63-221404