特許

J-GLOBAL ID：200903003716142897

移動ロボットの床面掃引方法及び装置

発明者： 小斉 弥祐 ,  菅野 賢治 ,  有本 哲也 ,  竹内 巨幸
出願人/特許権者： 株式会社トキメック
代理人 (1件)： 佐々木 宗治 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-053819
公開番号（公開出願番号）：特開平5-257533
出願日： 1992年03月12日
公開日（公表日）： 1993年10月08日
要約：

【要約】【目的】 床面を作業する移動ロボットが、障害物を回避しながら与えられたすべての作業領域を余す所なく、また重複する所なく、効率良く且つ安全に作業を遂行できる移動ロボットの床面掃引方法及び装置を得ること。【構成】 方位検出部3及び走行距離検出部4を含むロボットの位置検出演算部5と、ロボットの前方並びに左右の方向に存在する障害物をそれぞれ検出する前方障害物光・超音波検出部1並びに右方及び左方障害物光・超音波検出部6A及び6Bと、前記位置検出演算部5からの位置情報及び前記各方向の光・超音波検出部1,6A及び6Bからの障害物情報により、障害物を回避しながら所定作業領域の床面を余すところなく掃引する計画を生成し、該計画に基づき移動ロボットの走行制御指令を出力する障害物回避掃引処理部7とを備えたもの。

請求項（抜粋）：

所定作業領域の床面を移動しながら作業を行なう移動ロボットの床面掃引方法において、前記移動ロボットの進行方位を検出する工程及び走行距離を検出する工程を含み、ロボットの位置を算出する位置検出演算工程と、前記所定作業領域内における移動ロボットの進行方向を含む複数の方向のいずれかに存在する障害物を検出する障害物検出工程と、前記位置検出演算工程が演算した移動ロボットの位置情報及び前記障害物検出工程が検出した障害物情報により、障害物を回避しながら、前記所定作業領域の床面を余すところなく掃引する計画を生成し、該生成した掃引計画に基づき、移動ロボットの走行制御指令を出力する障害物回避掃引処理工程とを有し、前記障害物回避掃引処理工程は、障害物の存在しない領域においては所定の移動定型パターンにより掃引処理する障害物不在領域掃引処理工程と、移動ロボットの進行前面に障害物が存在する領域では、これを回避する移動可能領域において前記移動定型パターンによる掃引を継続すると共に、障害物存在領域の直前及び直後にそれぞれ所定距離を移動することができたスルーパスを認識し、該2つのスルーパスに挟まれた領域を障害物存在領域として認識する障害物存在領域掃引及び認識処理工程と、前記障害物存在領域の直後に認識されたスルーパスの終了点から前記移動定型パターンにより、前記障害物存在領域内の未掃引領域を掃引処理する障害物存在未掃引領域掃引処理工程とを含むことを特徴とする移動ロボットの床面掃引方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭60-093522
  
• 特開平1-149114
  
• 無人作業車の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-334150   出願人：日本輸送機株式会社