特許

J-GLOBAL ID：200903004174539163

加減速パターンの作成方法

発明者： 高橋 昭彦 ,  野條 聡 ,  鈴木 快彦
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 北村 欣一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-252030
公開番号（公開出願番号）：特開平11-095826
出願日： 1997年09月17日
公開日（公表日）： 1999年04月09日
要約：

【要約】【課題】 ロボットの動作部の駆動源の出力性能が最大限活用される、駆動源の速度制御用加減速パターンの作成方法を提供すること。【解決手段】 直線加減速に用いられる直線加減速パターンP1 を表す関数をF(t)1、正弦曲線加減速に用いられる正弦曲線加減速パターンP5 を表す関数をF(t)2、加速度最大時に必要なトルク(G1 〜G5 の極大トルク値)がサーボモータ1bの加減速時に許容されるトルク上限値Trmax を越えないように定めた係数をK(0<K<1)として、加減速パターンを表す関数F(t)3を次式F(t)3=K×(F(t)2-F(t)1)+F(t)1で求める。

請求項（抜粋）：

ロボットの動作部の駆動源の速度制御に用いる加減速パターンの作成方法において、直線加減速に用いられる直線加減速パターンを表す関数をF(t)1、曲線加減速に用いられる曲線加減速パターンを表す関数をF(t)2、加速度最大時に必要なトルクが駆動源の加減速時に許容されるトルク上限値を越えないように定めた係数をK(0<K<1)として、加減速パターンを表す関数F(t)3を次式F(t)3=K×(F(t)2-F(t)1)+F(t)1で求めることを特徴とする加減速パターンの作成方法。

IPC (3件)：

G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  H02P 5/00

FI (4件)：

G05B 19/407 K ,  B25J 9/10 A ,  H02P 5/00 Q ,  H02P 5/00 W

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 制御指令生成装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-271937   出願人：日立テクノエンジニアリング株式会社