特許

J-GLOBAL ID：200903004570930401

倒立2輪走行ロボット

発明者： 山本 正樹 ,  足達 勇治 ,  岡▲崎▼ 安直
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (2件)： 河宮 治 ,  和田 充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-310885
公開番号（公開出願番号）：特開2006-123014
出願日： 2004年10月26日
公開日（公表日）： 2006年05月18日
要約：

【課題】 姿勢変化に対する機体のコンプライアンスを積極的に利用して自律的動作を引き起こすための直感的なインターフェースを実現することができる倒立2輪走行ロボットを提供する。【解決手段】 不安定な機体3と、姿勢センサ4と、姿勢を保持する力を発生するアクチュエータ2a,2bと、姿勢を安定化する姿勢制御部7と、上記姿勢センサの変化から人間の意図を判定する姿勢変動検出部13と、姿勢変動検出部13の出力から動作モードを決定する動作制御部9を有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

同軸上に配置されて2つの車軸にそれぞれ連結された2つの車輪と、上記2つの車軸を回転可能に支持する車体を有する機体と、 上記機体の姿勢を検出する姿勢センサと、 上記2つの車軸をそれぞれ回転駆動して上記機体の上記姿勢を保持する力を発生させるアクチュエータと、 上記機体の上記姿勢を安定化させるように上記アクチュエータを動作制御する姿勢制御部と、 上記姿勢センサからの上記機体の経時的な姿勢変化に基づいて上記人間の意図を判定する判定部と、 上記判定部の出力から動作モードを変更する動作制御部とを有することを特徴とする倒立2輪走行ロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 A

Fターム (16件)：

3C007CS08 ,  3C007JU16 ,  3C007KS01 ,  3C007KS11 ,  3C007KS20 ,  3C007KS23 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KT11 ,  3C007KV09 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007LV01 ,  3C007LV12 ,  3C007WA16 ,  3C007WB17

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特許第3070015号公報(第23図)
  
• コミュニケーションロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-073745   出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所