走行レーン認識装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：吉田研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-291373
公開番号（公開出願番号）：特開平8-261756
出願日： 1995年11月09日
公開日（公表日）： 1996年10月11日
要約：

【要約】【課題】周辺構造物や路面マーク等の紛らわしい線が多く、道路のカーブがきつい場合でも精度よく走行レーンを検出する。【解決手段】画像入力手段1で入力した画像から前処理2によってエッジ線分を抽出した後、曲線照合手段3に入力する。曲線照合手段3は前の演算時のレーン形状パラメータとその分散値に基づいて画像上に曲線の帯状の探索領域を設定し、その領域内のエッジ線分をレーン境界候補として選択し、レーン形状計算手段4に供給する。レーン形状計算手段4は、選択エッジ線分によりレーン形状パラメータとその分散を計算、更新する。そこで、レーン形状パラメータの分散に基づいて、探索領域の幅を適切に狭めることができ、紛らわしいエッジ線分との誤認を防ぎ、精度が向上できる。

請求項（抜粋）：

道路画像を撮像する画像入力手段と、得られた画像における濃淡の勾配の大きさと方向の少なくとも一方に基づいて、曲線を含むエッジ線分を抽出する前処理手段と、前回の演算時におけるレーン形状パラメータとその分散に基づいてレーン境界の範囲を推定すると共に、推定された範囲に基づいて抽出されたエッジ線分の中からレーン境界候補を選択する曲線照合手段と、そのレーン境界候補からレーン形状を特定するレーン形状パラメータと、その分散を計算するレーン形状計算手段と、を備えたことを特徴とする走行レーン認識装置。

IPC (8件)：

G01C 7/04 , G01B 11/24 , G01C 15/00 , G06T 1/00 , G06T 9/20 , G06T 7/60 , G08G 1/16 , G05D 1/02

FI (8件)：

G01C 7/04 , G01B 11/24 K , G01C 15/00 A , G08G 1/16 C , G05D 1/02 K , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 340 , G06F 15/70 350 M

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平4-036878
移動車の走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-352637 出願人：マツダ株式会社
特開平4-293109

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