特許

J-GLOBAL ID：200903005065503392

目標追尾装置

発明者： 山家 明男 ,  系 正義 ,  小菅 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-327896
公開番号（公開出願番号）：特開2003-130948
出願日： 2001年10月25日
公開日（公表日）： 2003年05月08日
要約：

【要約】【課題】 クラスタ内の目標数が増えると信頼度を算出すべき事象の数が爆発的に増加し信頼度算出時の演算負荷が非常に大きくなるという課題があった。【解決手段】 各仮説の成立する確率を仮説信頼度として算出する仮説信頼度算出部21と、全クラスタに含まれる全航跡に対して、航跡の運動が各運動モデルに合致する確率をモデル信頼度として算出するモデル信頼度算出部22と、各航跡がゲート内の各観測ベクトルと相関するとの仮定の下で、それぞれの運動モデルに従って運動を行う場合の平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を算出する運動モデルごと平滑処理部23と、各航跡に対して平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を1つにまとめる平滑統合処理部24などを備えた。【効果】 高精度な相関性能と高機動目標への追従性能とを保ったまま、実用的な演算時間で追尾結果を得ることができる。

請求項（抜粋）：

クラスタ毎に定義され、クラスタ内の各航跡に対する平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列、及びモデル信頼度の値を格納する平滑諸元ファイル、クラスタ内の各航跡に対して航跡を構成する観測ベクトルを示した航跡対観測ベクトル対応表、クラスタ内の全ての仮説及び仮説信頼度を示したクラスタ内仮説表、並びにクラスタ内のそれぞれの仮説を構成する航跡を示した仮説内航跡表を有するクラスタ状況データ群と、前記平滑諸元ファイルの平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列、及びモデル信頼度に基づいて、全クラスタに含まれる全航跡に対して次の観測ベクトル入力時刻における予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を算出する予測処理手段と、前記算出された予測ベクトル及び予測誤差共分散行列に基づいて、全クラスタに含まれる全航跡に対して観測ベクトルの存在期待領域であるゲートを算出するゲート算出手段と、観測された観測ベクトル全体から前記航跡の各々に対し前記算出されたゲート内に存在する観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択手段と、前記観測ベクトル選択手段による選択結果、及び各クラスタに含まれる各航跡の前時刻までの観測ベクトルの構成に基づいて、前記航跡対観測ベクトル対応表を更新し、クラスタの統合、分離を行うことによってクラスタを構成するクラスタ作成手段と、前記観測ベクトル選択手段による選択結果、及び各クラスタ内の前時刻までの仮説の状態に基づいて、現時刻の観測ベクトルに対応した新たな仮説を作成し、前記クラスタ内仮説表、及び前記仮説内航跡表を更新する仮説作成手段と、前記ゲート算出手段からのゲート中心位置及び残差共分散行列、前記航跡対観測ベクトル対応表の各航跡のゲート内観測ベクトル、並びに前記クラスタ内仮説表の前時刻における仮説信頼度に基づいて、各仮説の成立する確率を仮説信頼度として算出して前記クラスタ内仮説表を更新する仮説信頼度算出手段と、前記平滑諸元ファイルの平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列、及びモデル信頼度に基づいて、全クラスタに含まれる全航跡に対して、あらかじめ設定した各運動モデルが真であるとの条件の下で、次の観測ベクトル入力時刻における運動モデルに基づいた予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を算出する運動モデルごと予測処理手段と、前記運動モデルごと予測処理手段からの各航跡の運動モデルに基づく予測ベクトル及び予測誤差共分散行列、前記平滑諸元ファイルの前時刻における各航跡のモデル信頼度、並びに前記航跡対観測ベクトル対応表の各航跡のゲート内観測ベクトルに基づいて、全クラスタに含まれる全航跡に対して、航跡の運動が各運動モデルに合致する確率をモデル信頼度として算出して前記平滑諸元ファイルを更新するモデル信頼度算出手段と、前記運動モデルごと予測処理手段からの各航跡の運動モデルに基づく予測ベクトル及び予測誤差共分散行列、並びに前記航跡対観測ベクトル対応表の各航跡のゲート内観測ベクトルに基づいて、各航跡がゲート内の各観測ベクトルと相関するとの仮定の下で、それぞれの運動モデルに従って運動を行う場合の平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を算出する運動モデルごと平滑処理手段と、前記予測処理手段からの予測ベクトル及び予測誤差共分散行列、前記モデル信頼度算出手段からのモデル信頼度、並びに前記運動モデルごと平滑処理手段からの運動モデルごとの平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列に基づいて、各航跡に対して平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を1つにまとめて前記平滑諸元ファイルを更新する平滑統合処理手段と、各クラスタ内に複数の仮説がある場合に、前記クラスタ内仮説表の仮説信頼度に基づいて最も信頼度の高い仮説を選択し、前記最も信頼度の高い仮説内の航跡の平滑ベクトル及び平滑誤差共分散行列を出力する表示用航跡決定手段とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。

Fターム (10件)：

5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AE02 ,  5J070AE04 ,  5J070AH04 ,  5J070AH19 ,  5J070AK14 ,  5J070AK22 ,  5J070BB05 ,  5J070BB06