特許

J-GLOBAL ID：200903005097645520

ロボットの制御装置

発明者： 神谷 孝二
出願人/特許権者： 株式会社デンソーウェーブ
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-184655
公開番号（公開出願番号）：特開2004-025355
出願日： 2002年06月25日
公開日（公表日）： 2004年01月29日
要約：

【課題】加減速時の軌道が非直線軌道の速度パターンに基づいてモータを駆動する構成において、パラメータの不適によりロボットに振動が生じてしまうことを未然に防止する。【解決手段】ロボットの制御装置は、速度パターンを決定する際に、加速度変化率を求め、加速度変化率が所定の設定値を上回る場合は、設定値以下となるまで速度パターンの動作時間を延長して動作パラメータを最終的に設定する。これにより、速度パターンがサイクロイド軌道速度パターンにおいて、パラメータとして低速度且つ高加速度に設定した場合であっても、ロボットに振動が生じてしまうことを未然に防止することができる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

与えられたパラメータに基づいてロボットの関節を駆動するモータの速度パターンを求める速度パターン決定手段と、この速度パターン決定手段が求めた速度パターンを形成する動作パラメータを求める動作パラメータ演算手段とを備え、この動作パラメータ演算手段が求めた動作パラメータに基づいて前記モータを駆動するロボットの制御装置において、 前記速度パターン決定手段が求めた速度パターンに基づいて当該速度パターンの加速度変化率を求める加速度変化率演算手段を備え、 前記速度パターン決定手段は、前記加速度変化率演算手段が求めた加速度変化率が所定の設定値を上回る場合は、設定値以下となるまで速度パターンの動作時間を延長することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J9/10 ,  G05B19/416

FI (2件)：

B25J9/10 A ,  G05B19/416 K

Fターム (9件)：

3C007LU03 ,  3C007LU04 ,  3C007MT05 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269NN04 ,  5H269RB09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平1-229310
  
• ロボツトの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-312409   出願人：株式会社日立製作所