特許

J-GLOBAL ID：200903005178080358

コンピュータシステム操作方法およびコンピュータデータ信号ならびにCAD/CAM装置、データのセットを探索する方法

発明者： デイビッド バラール
出願人/特許権者： ダサルト システムズ
代理人 (1件)： 谷 義一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-309792
公開番号（公開出願番号）：特開2001-166806
出願日： 2000年10月10日
公開日（公表日）： 2001年06月22日
要約：

【要約】【課題】 サイクルタイムを最小限にするように作業場所中のロボットの配置を最適化するための方法およびシステムを提供する。【解決手段】 修正されたシミュレーテッドアニーリング法(SA)が、溶接作業のコンテキストでCADシステムにおけるロボット配置の問題に適用される。最適化に対する目的関数はサイクルタイムであり、これは、利用可能なロボティックCADソフトウェアから得られる。調査領域は単純化され、SA法が適用されて、各問題への最適なまたはほぼ最適な解がもたらされる。ロボットの最適配置を得るために、まず許容ベース位置領域を決定し、次いで障害物シャドウを決定し、障害物シャドウを前の領域から差し引いてフリー許容ベース位置領域を得ることによって、調査領域が単純化される。

請求項（抜粋）：

所与の作業を完了するためのサイクルタイムを最小限にするように作業場所環境中のロボットの配置を最適化するためにCADシステムで使用するコンピュータシステム操作方法であって、ロボットのエンドエフェクタが所与の作業を完了するための一組のワークポイントを規定し、前記ロボットのベースを配置するための許容ベース位置領域を計算するステップであって、前記許容ベース位置はエンドエフェクタがすべてのワークポイントに届くように前記ロボットベースが配置されるエリアを規定し、前記許容ベース位置領域内で、前記ロボットと作業場所環境中の物体との間で衝突が生じることになるロボットベース配置の範囲を規定する障害物シャドウを計算し、前記障害物シャドウを前記許容ベース位置領域から差し引くことによって、前記ロボットベースを配置するためのフリー許容ベース位置領域を計算することを備えたことを特徴とする方法。

IPC (7件)：

G05B 19/4061 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/00 ,  G05B 19/4097 ,  G06F 17/50 604 ,  G06F 17/50 612 ,  G06F 17/50 634

FI (7件)：

G05B 19/4061 M ,  B25J 13/00 Z ,  B25J 19/00 Z ,  G05B 19/4097 C ,  G06F 17/50 604 A ,  G06F 17/50 612 L ,  G06F 17/50 634 C

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 移動ロボツト制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-220392   出願人：株式会社東芝