特許

J-GLOBAL ID：200903005211257749

無人搬送車両

発明者： 鎌田 徹 ,  及川 浩一
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 有我 軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-269465
公開番号（公開出願番号）：特開平11-110041
出願日： 1997年10月02日
公開日（公表日）： 1999年04月23日
要約：

【要約】【課題】 走路上の指定された場所で追い越しやすれ違いを行わない。【解決手段】 車両Aが注意エリアに侵入すると、車両Aから他の車両Bに対して車両Aの現在位置の情報(侵入情報)を送信し、車両Bでこの侵入情報が受信されると、車両Bから車両Bの現在位置及び進行方向の情報(応答情報)を送信する。そして、車両Aでこの応答情報が受信されると、上記二つの情報(侵入情報と応答情報)より車両A、B間の接近を判断し、所定値を下回る対向距離の場合に、車両Aの停止を指令すると共に、接近しつつある車両Bの台数をカウンタにセットし、しかる後、車両Bからの注意エリアの離脱情報が受信されると、カウンタを-1し、カウンタの値が0になったときに、車両Aの停止解除を指令する。

請求項（抜粋）：

(a) 走行位置を検出する位置検出手段と、(b) 進行方向を検出する方向検出手段と、(c) 走路上に任意に設定された注意エリアへの侵入と該注意エリアからの離脱を検出するエリア検出手段と、(d) 前記エリア検出手段により注意エリアへの侵入が検出されたとき、そのときの走行位置の情報を含む侵入情報を送信する第1の送信手段と、(e) 他車両からの情報を受信する受信手段と、(f) 他車両からの侵入情報を受信したとき、そのときの走行位置及び進行方向の情報を含む応答情報を送信する第2の送信手段と、(g) 前記第1の送信手段で侵入情報を送信した直後に他車両からの応答情報を受信すると、該侵入情報と該応答情報とに基づいて自車両に接近しつつある他車両までの距離を計算し、該距離が所定値を下回る場合は、接近しつつあるすべての車両の台数をカウンタにセットすると共に、自車両の走行停止を指令する第1の指令手段と、(h) 前記エリア検出手段により注意エリアからの離脱が検出されたとき、離脱した旨を示す離脱情報を送信する第3の送信手段と、(i) 自車両が走行停止状態にあるとき、他車両からの離脱情報を受信する度に前記カウンタの値を一つ減らし、該カウンタの値が0になると、自車両の走行停止の解除を指令する第2の指令手段と、を備えたことを特徴とする無人搬送車両。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/00

FI (3件)：

G05D 1/02 S ,  B25J 5/00 E ,  B25J 19/00 K

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 無人搬送車の制御方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-283864   出願人：石川島播磨重工業株式会社
• 特開昭63-150710
  
• 特開平2-266404