ロボット制御装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-148688
公開番号（公開出願番号）：特開平9-001483
出願日： 1995年06月15日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：

【要約】【目的】 1台のロボットによって、加工と検査の両方の作業を行うことができにとともに、リアルタイムで加工の状態を検査し、その検査情報を直ぐに加工に反映させて高品質な加工を行うことのできるロボット制御装置を提供することを目的とする。【構成】ロボットによって、溶接線検出センサによって教示された加工線と実際の加工線との誤差を補正しながら加工線に沿ってトーチを移動させて加工を行うと同時に、ビード検査センサによって加工を終了した加工線の検出を行う。このセンサデータに基づいて加工の状態が適切であるかを判別し、加工状態が悪化している時には、加工条件を変化させる。これによって、加工中にリアルタイムで加工条件を変更することができ、良好な加工を行うことができる。

請求項（抜粋）：

あらかじめ複数の教示点を記憶するとともに、この複数の教示点によって形成される加工線に沿って工具を移動させることによって加工を行うロボット制御装置において、前記工具の進行方向に対して前記工具よりも所定量先行した位置に設けられ加工前の加工線を検出する加工線検出センサと、前記工具の進行方向に対して前記工具よりも後方の位置に設けられ加工後の加工線を検出する加工終了部検出センサと、前記加工線検出センサによるセンサデータによって、教示された前記加工線と実際の前記加工線との誤差を補正しながら実際の前記加工線に沿って工具を移動させて加工を行う加工実行手段と、前記加工終了部検出センサの出力より加工の状態を判別する加工状態判別手段と、この加工状態判別手段によって判別された加工の状態に基づいて、加工中に前記工具による加工条件を変化させる加工条件修正手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 , B25J 9/22 , G05B 19/404

FI (3件)：

B25J 13/00 , B25J 9/22 A , G05B 19/18 E

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平3-230867
自動溶接装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-257866 出願人：株式会社日立製作所
特開平3-193270

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