特許
J-GLOBAL ID：200903005545913523
位置決め部を有する把持装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-207407
公開番号（公開出願番号）：特開平9-029675
出願日： 1995年07月23日
公開日（公表日）： 1997年02月04日
要約：
【要約】【課題】 ロボットのマニピュレータ等に用いられる汎用的なハンドにおいて、把持すると同時に把持対象の姿勢位置を規制して次工程に供給できるようにする。また、同時に把持対象物の形状を認識して形状毎に決められた工程に搬送するようにする。【解決手段】 複数の関節指を備え、その指の指先以外の部分が対象物に接触して対象物を把持する把持装置において、少なくとも1個の接触部に対象物の形状に適合する形状を有して対象物を把持するとその姿勢を規制する位置決め部を設ける。また、関節指が取り付けられる掌の表面に対象物の案内面を有する位置決め部を備えてもよい。さらに、位置決め部は、対象物を把持することにより対象物の形状を推定することができものであってもよい。
請求項（抜粋）：
複数の関節指を備え、少なくとも該関節指の指先以外の部分が対象物に接触して対象物を把持する把持装置において、少なくとも1個の接触部に対象物の形状に適合する形状を有して該対象物を把持するときに該対象物を案内してその姿勢を規制する位置決め部を有する把持装置。
引用特許：
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