特許

J-GLOBAL ID：200903005617081099

自走式掃除機

発明者： 柄川 索 ,  小関 篤志 ,  荒井 穣 ,  竹内 郁雄 ,  田島 泰治
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 高田 幸彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-381654
公開番号（公開出願番号）：特開2003-180586
出願日： 2001年12月14日
公開日（公表日）： 2003年07月02日
要約：

【要約】【課題】移動距離と旋回角度を高精度で検出して正確に走行制御を行うことができる安価な自走式掃除機を実現する。【解決手段】床面8の光像の変化から2次元の移動距離を検出する複数の光学式移動距離センサ57,58と、それにより検出された2次元の移動距離に基づいて掃除機本体2の2次元の移動距離および旋回角度を検出する移動量検出部70と、検出された2次元の移動距離および旋回角度に基づいて掃除機本体2の移動を制御する移動制御部75を設けた。

請求項（抜粋）：

移動体と、移動体を床面上を移動させる移動手段と、床面を清掃する清掃手段とを備える自走式掃除機において、前記移動手段は、前記移動体に床面と対向して設けられ、床面を反復的に撮影して反復的に画像信号を入力する画像入力手段と、前記画像入力手段から入力された反復的な画像信号の変化に基づいて前記画像入力手段の床面に対する2次元の移動距離を検出する画像処理手段とを備える複数の光学式移動距離検出手段と、前記複数の光学式移動距離検出手段により検出された2次元の移動距離に基づいて、前記移動体の2次元の移動距離および旋回角度を検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段により検出された前記移動体の2次元の移動距離および旋回角度に基づいて、移動体の移動を制御する移動制御手段とを備えたことを特徴とする自走式掃除機。

FI (2件)：

A47L 9/28 E ,  A47L 9/28 M

Fターム (1件)：

3B057DA00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-109528
  
• 特開昭63-186308
  
• ロボット掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-231825   出願人：三星電子株式会社