特許
J-GLOBAL ID：200903005666642861
ロボットの加減速時間決定方法および加減速制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-302034
公開番号（公開出願番号）：特開平11-143520
出願日： 1997年11月04日
公開日（公表日）： 1999年05月28日
要約：
【要約】【課題】 動作距離が短いため動作速度が指令値に達しない場合にも最適なロボットの加減速時間を算出できるようにする。【解決手段】 加減速度の影響を受ける負荷トルク成分の値を駆動軸の許容ピークトルクの値より加減速度の影響を受けない負荷トルク成分の値を差し引いた値で除した値を加減速時間と決定する場合に、各軸が動作可能な加減速度をパラメータとして予めパラメータ格納エリア13に格納し、各教示点で教示された各駆動軸の動作速度と加減速度パラメータから加減速時間演算部14にて仮の加減速時間を求め、これとサーボ系の応答モデルから加減速度最大時の動作速度を推定し、各教示点で教示された各駆動軸の位置、動作方向及び推定動作速度とロボット各軸の質量、重心位置パラメータから各軸に発生する負荷トルクの成分を演算して加減速時間を求める。
請求項（抜粋）：
ロボットの教示点の位置、姿勢、各軸の動作方向および動作速度によって、重力モーメント、加速度による慣性および他軸の動作による干渉トルク等の影響を受ける駆動軸を有するロボットの加減速時間決定方法において、あらゆる姿勢で各軸が動作可能な加速度および減速度をパラメータとして予め格納して置き、各教示点で教示された各駆動軸の動作速度と前記加速度パラメータから、仮の加速時間を求め、該仮の加速時間とサーボ系の応答モデルから、応答加速度最大時の動作速度を推定して、各教示点で教示された各駆動軸の位置、動作方向、及び前記推定動作速度と前記ロボット各軸の質量および重心位置パラメータから各軸に発生する負荷トルクの成分を演算し、加速度の影響を受ける負荷トルク成分の値が、駆動軸の許容ピークトルク値から加速度の影響を受けない負荷トルク成分の値を差し引いた値になるような加速時間を求め、各教示点で教示された各駆動軸の動作速度と前記減速度パラメータから、仮の減速時間を求め、該仮の減速時間とサーボ系の応答モデルから、応答減速度最大時の動作速度を推定して、各教示点で教示された各駆動軸の位置、動作方向、及び前記推定動作速度と前記ロボット各軸の質量および重心位置パラメータから各軸に発生する負荷トルクの成分を演算し、減速度の影響を受ける負荷トルク成分の値が、駆動軸の許容ピークトルク値から減速度の影響を受けない負荷トルク成分の値を差し引いた値になるような減速時間を求めることを特徴とするロボットの加減速時間決定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/407 K
, B25J 9/10 A
