特許
J-GLOBAL ID：200903005983195684
ロボットハンド及びハンドリングロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-357932
公開番号（公開出願番号）：特開2005-118958
出願日： 2003年10月17日
公開日（公表日）： 2005年05月12日
要約：
【課題】 ロボットハンドの干渉可能性とコストを低下させ、多様なワーク形状への対応力を向上させる。また、ワークハンドリングの形態の多様化を図る。【解決手段】 ハンドベース10上のサーボモータで駆動される第1種の把持爪と、アクチュエータを持たない第2種の把持爪12、22を各保持部に取り付けて使用する。把持爪12、22は、第1種の把持爪(不図示)の移動方向と垂直な方向に移動可能である。ロボット1の動作で、定置スタンド部材30の当接面31又は32に把持爪12又は22を当接させて外力を印加し、ハンドベース10に対する相対的な位置を変更し、ブレーキ機構でロック(解除可能)することができる。各把持爪はプルボルトと着脱機構を利用して着脱可能とされており、ロボット動作による把持爪の自動交換も可能である。ワークにプルボルトを予め付けておけば、同着脱機構をワーク把持に転用できる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
ロボットに取付けてワークのハンドリングを行なうロボット用ハンドにおいて、
ベース部材と、第1の爪機構と、第2の爪機構とを含み、
前記第1の爪機構は、少なくとも1つの第1種の把持爪と、
前記第1種の把持爪を可動に支持する第1の支持手段と、
前記第1種の把持爪の前記ベース部材に対する相対位置を移動させるためのアクチュエータとを備え、
前記第2の爪機構は、少なくとも1つの第2種の把持爪と、
解除状態及び作動状態を持つブレーキ手段と、
前記ブレーキ手段の解除状態において前記第2種の把持爪が外力を受けた時には前記第2種の把持爪の前記ベース部材に対する相対位置の移動を許容するとともに、前記ブレーキ手段の作動状態においては前記相対位置を保持するように、前記第2種の把持爪を支持する第2の支持手段とを備え、
前記ハンドを取り付けたロボットの動作領域内の所定位置に設けられた当接部材に対し、前記ロボットが前記第2種の把持爪を当接した状態で、前記ロボットの動作により前記ベース部材を移動させることにより、前記外力が与えられることを特徴とする、ロボット用ハンド。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J15/08 A
, B25J15/04 C
3C007DS01
, 3C007ES02
, 3C007ET08
, 3C007EU01
, 3C007EU11
, 3C007EV21
, 3C007GS02
, 3C007HS14
, 3C007HS27
, 3C007HT40
