特許
J-GLOBAL ID：200903006148947442
多次元位置測定,制御装置,及び、学習方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-000382
公開番号（公開出願番号）：特開平6-203166
出願日： 1993年01月06日
公開日（公表日）： 1994年07月22日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、特定の物体の、例えば、3次元空間内に置かれた位置の測定,制御装置に関し、画像処理装置,又は、一次元距離計測装置から物体の位置を計測,或いは、該3次元空間内に置かれた物体を把持する。【構成】 ロボット等が把持した測定対象物の位置を3台以上のテレビカメラ等の画像処理装置等で測定し、取得した画像情報等(X,Y, α,S) ?@を、ニューラルネットワーク等の学習装置に入力し、上記ロボットの各関節の角度と,アーム長の情報から、順キネマティクスで計算し得る測定対象物の、例えば、6次元位置情報(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ?Bとして学習する。又、把持対象物体に、複数個のマーカを取り付け、マーカの画面上の重心位置(X,Y),面積(S) 等の特徴量を、上記ニューラルネットワークに入力して、対応するロボットの対応する関節角度,手先効果器の位置,姿勢角(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ?Bとして学習し、その学習結果により、任意の位置に置かれた物体を把持する。
請求項（抜粋）：
ロボット(1) 等が把持した測定対象物(10)の位置を3台以上のテレビカメラ等の画像処理装置(2),又はレーザ等を利用した1次元距離計測装置等で測定し、取得した画像情報 (?@) ,又は、該画像情報から得られる物体位置等の情報,或いは、距離計測情報(?A)を、ニューラルネットワーク等の学習装置(3) に入力し、上記ロボット(2) の各関節の角度と,アーム長の情報から計算し得る測定対象物の多次元位置情報(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ (?B) として学習し、該学習した学習装置(3) を用いて、測定対象物(10)の画像情報, 又は、距離計測情報(?@, 又は、?A)を入力して、上記測定対象物(10)の多次元位置を測定することを特徴とする多次元位置測定装置。
IPC (2件)：
G06F 15/70 465
, G06F 15/18
