特許

J-GLOBAL ID：200903006586435292

位置検出装置

発明者： 辻 正文
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 西出 眞吾 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-061550
公開番号（公開出願番号）：特開2002-259995
出願日： 2001年03月06日
公開日（公表日）： 2002年09月13日
要約：

【要約】【課題】車載カメラの光軸が走行中にずれた場合であっても、車線と消失点とに基づいて走行中に補正する位置検出装置を提供する。【解決手段】変化量算出手段25の消失点学習部251は、車線候補点検出手段24が検出した車線から消失点10を求め、所定の条件に従い車載カメラ1の光軸データのずれ量を補正する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され自車両の所定領域を撮像する撮像手段と、道路の形状を道路モデルとして記憶する道路形状記憶手段と、前記所定領域の座標系を画像上の座標系に変換して座標値を求める座標変換手段と、前記撮像手段により撮像した画像上に、自車両の走行路の車線を検出するための複数の検出領域を設定する車線検出領域設定手段と、前記車線検出領域設定手段により設定された検出領域内で直線成分を検出することで車線を検出し、その検出結果として少なくとも一つの車線候補点の画像座標値を出力する車線候補点検出手段と、前記車線候補点検出手段が抽出した車線候補点の座標値と、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルの、前記座標変換手段により変換された画像座標値とを比較して、道路形状を表すパラメータと前記撮像手段の姿勢を表すパラメータのうち、少なくとも基準位置からの偏位と曲率の変化成分を算出する変化量算出手段と、前記変化量算出手段で算出された変化量から、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルや前記座標変換手段その他の各パラメータを更新するパラメータ更新手段と、少なくとも基準位置からの偏位を車両制御側に出力する出力信号選択手段と、を有する位置検出装置において、前記変化量算出手段は、少なくとも道路の曲率と前記車線候補点検出手段が検出した車線に対する前記車両の横位置とから基準消失点を算出し、この基準消失点に基づいて前記撮像手段の姿勢を表す前記パラメータを補正する消失点学習部を有する位置検出装置。

IPC (11件)：

G06T 7/60 200 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/20 100 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16

FI (11件)：

G06T 7/60 200 J ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 626 A ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/00 H ,  G06T 7/20 100 ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/16 C ,  G01B 11/24 K

Fターム (31件)：

2F065AA03 ,  2F065AA31 ,  2F065BB13 ,  2F065CC40 ,  2F065DD02 ,  2F065FF04 ,  2F065FF63 ,  2F065FF64 ,  2F065JJ19 ,  2F065KK01 ,  2F065QQ31 ,  2F065SS09 ,  2F065SS13 ,  2F065SS15 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H301AA03 ,  5H301CC03 ,  5H301GG01 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 白線認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-045874   出願人：三菱電機株式会社, 三菱自動車工業株式会社
• 走行路検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-163052   出願人：日産自動車株式会社
• カメラ姿勢パラメータ算出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-223357   出願人：住友電気工業株式会社