特許
J-GLOBAL ID：200903006846577347
三次元物体把持システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 儀一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-230048
公開番号（公開出願番号）：特開平7-080790
出願日： 1993年09月16日
公開日（公表日）： 1995年03月28日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 カメラキャリブレーションを省略でき、物体把持の精度を高めることが可能となるシステムを提供する。【構成】 マニピュレータ制御装置16は、マニピュレータ14が把持した物体10の形状的特徴を各センサ12の認識出力から抽出する第1及び第2の特徴抽出手段18,22と、マニピュレータ14が把持した物体10の位置及び姿勢をマニピュレータ14の各関節角度から算出する位置姿勢算出手段20と、第1の特徴抽出手段18が抽出した特徴と位置姿勢算出手段20が算出した位置及び姿勢との関係を学習し、学習内容と第2の特徴抽出手段22が抽出した特徴とからマニピュレータ14が把持する物体10の位置及び姿勢を求めるニューラルネットワーク手段24と、ニューラルネットワーク手段24が求めた位置及び姿勢で物体10が把持される角度にマニピュレータ14の各関節を制御する関節制御手段26とからなる。
請求項（抜粋）：
所定の三次元空間内に存在する物体(10)を認識する複数のセンサ(12)と、前記各センサ(12)で認識した前記物体(10)を把持する多自由度のマニピュレータ(14)と、前記各センサ(12)の認識出力が与えられ、前記マニピュレータ(14)を制御するマニピュレータ制御装置(16)と、を有し、前記マニピュレータ制御装置(16)は、前記マニピュレータ(14)が把持した前記物体(10)の形状的特徴を各センサ(12)の認識出力から抽出する第1の特徴抽出手段(18)と、前記マニピュレータ(14)が把持した前記物体(10)の位置及び姿勢を該マニピュレータ(14)の各関節角度から算出する位置姿勢算出手段(20)と、前記マニピュレータ(14)が把持する前記物体(10)の形状的特徴を前記各センサ(12)の認識出力から抽出する第2の特徴抽出手段(22)と、前記第1の特徴抽出手段(18)が抽出した特徴と前記位置姿勢算出手段(20)が算出した位置及び姿勢との関係を学習し、該学習内容と前記第2の特徴抽出手段(22)が抽出した特徴とから前記マニピュレータ(14)が把持する前記物体(10)の位置及び姿勢を求めるニューラルネットワーク手段(24)と、前記ニューラルネットワーク手段(24)が求めた位置及び姿勢で前記物体(10)が把持される角度に前記マニピュレータ(14)の各関節を制御する関節制御手段(26)と、を含む、ことを特徴とした三次元物体把持システム。
IPC (5件)：
B25J 13/08
, G05B 13/02
, G06F 15/18 560
, G06T 7/00
, G06G 7/60
