振動型アクチュエータの制御装置、振動型アクチュエータシステム、振動型アクチュエータの制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：岸田正行 , 水本敦也 , 小花弘路
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-293437
公開番号（公開出願番号）：特開2004-129458
出願日： 2002年10月07日
公開日（公表日）： 2004年04月22日
要約：

【課題】3種類以上の振動を励振させ冗長性・非線形性を有するような場合でも、所望の運動を効率よく行わせることのできる振動型アクチュエータの制御装置、振動型アクチュエータシステム、振動型アクチュエータの制御方法を提供する。【解決手段】振動型アクチュエータの制御装置は、移動体と、この移動体に接触する弾性体と、この弾性体に固着され少なくとも3相の周波信号の供給により弾性体に少なくとも3種類の異なる振動を励振させる電気-機械エネルギ変換素子とを備えた振動型アクチュエータに対し、弾性体に接触する移動体を目標位置まで回転させるための少なくとも3相の周波信号を供給する振動型アクチュエータの制御装置であって、移動体が目標位置まで到達するための回転軸を決定する回転軸決定手段と、逆モデルを用いることにより、決定された回転軸を中心として移動体を回転させるための各周波信号の位相および振幅を決定するパラメータ決定手段と、決定された位相および振幅を有する各周波信号を電気-機械エネルギ変換素子に供給する制御手段とを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体と、この移動体に接触する弾性体と、この弾性体に固着され少なくとも3相の周波信号の供給により前記弾性体に少なくとも3種類の異なる振動を励振させる電気-機械エネルギ変換素子とを備えた振動型アクチュエータに対し、前記弾性体に接触する移動体を目標位置まで回転させるための少なくとも3相の周波信号を供給する振動型アクチュエータの制御装置であって、前記移動体が目標位置まで到達するための回転軸を決定する回転軸決定手段と、逆モデルを用いることにより、前記決定された回転軸を中心として移動体を回転させるための各周波信号の位相および振幅を決定するパラメータ決定手段と、前記決定された位相および振幅を有する各周波信号を前記電気-機械エネルギ変換素子に供給する制御手段とを有することを特徴とする振動型アクチュエータの制御装置。

IPC (2件)：

H02N2/00 , G05B13/02

FI (2件)：

H02N2/00 C , G05B13/02 L

Fターム (33件)：

5H004GA36 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004JA03 , 5H004KD31 , 5H004LA05 , 5H680AA04 , 5H680AA09 , 5H680BB04 , 5H680BB15 , 5H680BB20 , 5H680BC10 , 5H680CC02 , 5H680CC03 , 5H680CC06 , 5H680DD14 , 5H680DD23 , 5H680DD37 , 5H680DD53 , 5H680DD55 , 5H680DD59 , 5H680DD65 , 5H680DD66 , 5H680DD88 , 5H680EE01 , 5H680EE22 , 5H680FF24 , 5H680FF27 , 5H680FF30 , 5H680FF34 , 5H680FF35 , 5H680GG01

引用文献：

審査官引用 (2件)

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