特許
J-GLOBAL ID：200903007190455122
移動ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
大野 聖二
, 森田 耕司
, 片山 健一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-018823
公開番号（公開出願番号）：特開2009-181271
出願日： 2008年01月30日
公開日（公表日）： 2009年08月13日
要約：
【課題】警備装置が検知した異常の発生場所に移動ロボットが急行する際、警備装置が検知した異常に優先的に対処するように、警備装置が検知した異常と無関係に停止することを防止して、異常の発生場所まで短時間で急行させる。 【解決手段】通信部57は、監視領域で発生した異常情報を警備装置等の監視端末から受信する。移動制御手段51aは、監視領域で発生した異常に対応する位置を目標として移動するように移動手段52を制御する。距離算出手段51dにより算出される目標位置までの距離に基づき、移動制御手段51aは、移動目標までの距離がしきい値距離未満であれば、異常検知手段59、60が検知対象を検知すると移動手段52を停止させ、移動目標までの距離がしきい値距離以上であれば、異常検知手段59、60が検知対象を検知しても前記移動手段の停止を禁止する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
監視領域に設置された複数のセンサを用いて該監視領域の異常有無を監視する監視端末と通信可能に接続され、前記監視端末から異常情報を受信すると異常の発生した場所に移動するとともに、検知手段にて検知対象を検知すると移動停止する移動ロボットであって、
前記監視端末から前記監視領域で発生した異常情報を受信する通信部と、
所定の検知対象を検知する検知手段と、
前記監視領域の地図情報を記憶する記憶部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記異常情報を受信すると該異常情報から前記監視領域で発生した異常に対応する位置を判別し移動目標として設定する位置判別手段と、
前記移動目標が設定されると該移動目標まで移動するよう移動手段を制御する移動制御手段と、
前記地図情報と前記現在位置から前記移動目標までの距離を算出する距離算出手段とを備え、
前記移動制御手段は、前記移動目標までの距離がしきい値距離未満のときに、前記検知手段が前記検知対象を検知すると前記移動手段を停止させ、前記移動目標までの距離が前記しきい値距離以上のときには、前記検知手段が前記検知対象を検知しても前記移動手段の停止を禁止し、前記監視領域で発生した異常に対応する位置までの距離に応じて前記検知手段が検知対象を検知したときの制御を異ならせることを特徴とする移動ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G08B29/00 A
, G05B23/02 V
5C087AA02
, 5C087AA03
, 5C087AA24
, 5C087BB18
, 5C087BB73
, 5C087DD04
, 5C087DD05
, 5C087FF01
, 5C087FF02
, 5C087FF04
, 5C087FF16
, 5C087GG02
, 5C087GG08
, 5C087GG81
, 5H223AA20
, 5H223DD07
, 5H223DD09
