特許
J-GLOBAL ID：200903007440947271
移動体の3次元自己位置認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-209319
公開番号（公開出願番号）：特開平11-051650
出願日： 1997年08月04日
公開日（公表日）： 1999年02月26日
要約：
【要約】【課題】 3次元空間における周囲環境を分析して航法情報に反映させ、高精度で緻密な航法情報を得る。【解決手段】 カメラアセンブリ10によって遠方風景及び下方風景を一定時間毎に撮像し、自己位置認識装置30で、遠方風景の撮像画像、下方風景の撮像画像のそれぞれについて、撮像時間の異なる画像間の動きから移動体の運動を検出する。すなわち、遠方画像の動き、下方画像の動きを、それぞれの距離画像に基づいて実空間での移動量に換算し、下方画像の動きによる速度成分から遠方画像の動きによる回転速度成分を除去して純並進速度成分を求めた後、測距開始地点から見た並進速度成分に変換して累積し、3次元空間における航法軌跡を求めて移動体の自己位置を認識する。
請求項（抜粋）：
移動体に搭載される撮像系により、一定時間毎に遠方風景と下方風景とを撮像する手段と、遠方風景の撮像画像と下方風景の撮像画像とに対し、それぞれの撮像画像の中から特徴的な絵柄の領域を第1のブロックとして複数箇所抽出し、次のタイミングで撮像した画像の中から第1のブロックと同じ絵柄を有する領域を第2のブロックとして探索する手段と、遠方風景の撮像画像における第1のブロックから第2のブロックへの画像の動きとフレーム間の時間経過とから、移動体のフレーム間の回転速度成分を求める手段と、下方風景の撮像画像における第1のブロックから第2のブロックへの画像の動きとフレーム間の時間経過とから、移動体のフレーム間の速度成分を求め、この速度成分から上記回転速度成分を除去して移動体のフレーム間の並進速度成分を求める手段と、上記フレーム間の並進速度成分を測距開始地点から見た並進速度成分に変換し、この変換した並進速度成分を累積して3次元空間における航法軌跡を求めることにより、移動体の自己位置を認識する手段とを備えたことを特徴とする移動体の3次元自己位置認識装置。
IPC (7件)：
G01C 15/00
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G01C 11/06
, G01C 11/34
, G01C 21/20
, G06T 7/00
G01C 15/00 A
, G01B 11/00 H
, G01C 3/06 V
, G01C 11/06
, G01C 11/34
, G01C 21/20
, G06F 15/62 415
