特許
J-GLOBAL ID:200903007538757896

移動マニピュレータの遠隔操作装置

発明者:
出願人/特許権者:
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2001-053089
公開番号(公開出願番号):特開2002-254360
出願日: 2001年02月27日
公開日(公表日): 2002年09月10日
要約:
【要約】【課題】 移動体に搭載されたマニピュレータを遠隔地点から操作する際、移動体に設けたビデオカメラによりマニピュレータを撮影し、遠隔地の操縦者の側に設置したモニターに表示しマニピュレータを操作するものにおいて、特に重いもの等を把持して移動するとき移動体がスリップすることがあり、そのときのモニター映像では移動体が移動したか物体が移動したかがわからないことがあった。【解決手段】 操縦者が見るモニター画面2に、実際のマニピュレータの撮影映像1に重ねて、移動体の移動に関わらず固定された、絶対座標系に基づく画像を表示する。その画像としてはグリッド、あるいは移動体のスリップを検出した直前のマニピュレータの位置に基づくマニピュレータのコンピュータグラフィックス画像を表示する。操縦者はこの基準となる画像を見ることにより、移動体が移動しているのか把持した物体が移動しているのか容易に知ることができる。
請求項(抜粋):
移動体に取り付けたマニピュレータを移動体に搭載したビデオカメラで撮影し、この撮影映像を遠隔地のモニターに表示してマニピュレータを操縦する移動マニピュレータの遠隔操作装置において、モニターに移動体の運動情報に基づく画像を、前記撮影映像に重ねて表示することを特徴とする移動マニピュレータの遠隔操作装置。
IPC (4件):
B25J 3/00 ,  B25J 19/04 ,  H04Q 9/00 301 ,  H04Q 9/00 361
FI (4件):
B25J 3/00 C ,  B25J 19/04 ,  H04Q 9/00 301 B ,  H04Q 9/00 361
Fターム (41件):
3C007AS27 ,  3C007AS28 ,  3C007AS29 ,  3C007CS08 ,  3C007CY02 ,  3C007JS07 ,  3C007JU03 ,  3C007JU12 ,  3C007JU17 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS05 ,  3C007KS32 ,  3C007KS36 ,  3C007KS40 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KT09 ,  3C007KT17 ,  3C007KW02 ,  3C007KX02 ,  3C007KX15 ,  3C007LS09 ,  3C007LT12 ,  3C007LV12 ,  3C007MS29 ,  3C007MT04 ,  3C007WA16 ,  3C007WA17 ,  3C007WA24 ,  3C007WA25 ,  3C007WA27 ,  5K048BA10 ,  5K048BA48 ,  5K048DB01 ,  5K048DC01 ,  5K048EB02 ,  5K048FB10 ,  5K048FB15 ,  5K048HA04 ,  5K048HA06
引用特許:
審査官引用 (3件)

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