特許
J-GLOBAL ID：200903007692092147
ロボットアーム駆動制御システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
工業技術院機械技術研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-179236
公開番号（公開出願番号）：特開平11-028689
出願日： 1997年07月04日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：
【要約】【課題】 低コスト化・軽量化を実現でき、またアクチュエータを高い効率で使用して、エネルギ消費も低く抑えることができるようにする。【解決手段】 ロボットアーム駆動の動力源となる1台のアクチュエータAと、ワイヤWiの各々に対応して設けられた複数のクラッチCiと、クラッチCiに制御信号を出力し、その出力軸トルクを制御するクラッチ制御装置PCと、を備え、アクチュエータAの出力軸Oaと各クラッチの入力軸pi1とをベルトbで結ぶとともに、各クラッチCiの出力軸OiにワイヤWiの他端側を取着し、アクチュエータAを駆動してその動力をベルトbを介して各クラッチCiの入力軸pi1に伝達し、そのときの各クラッチCiの出力軸トルクをクラッチ制御装置PCで制御することにより、各ワイヤWiを各々の目標張力に制御し、ロボットアームに所望の運動を行わせる。
請求項（抜粋）：
ロボットアームの各関節軸にワイヤの一端側をつなぎその各ワイヤの張力を制御することでロボットアームの駆動制御を行うロボットアーム駆動制御システムにおいて、上記ロボットアーム駆動の動力源となる1台のアクチュエータと、上記ワイヤの各々に対応して設けられた複数のクラッチと、上記クラッチに制御信号を出力し、その出力軸トルクを制御するクラッチ制御装置と、を備え、上記アクチュエータの出力軸と各クラッチの入力軸とをベルトで結ぶとともに、各クラッチの出力軸にワイヤの他端側を取着し、アクチュエータを駆動してその動力をベルトを介して各クラッチの入力軸に伝達し、そのときの各クラッチの出力軸トルクを上記クラッチ制御装置で制御することにより、各ワイヤを各々の目標張力に制御し、ロボットアームに所望の運動を行わせるようにした、ことを特徴とするロボットアーム駆動制御システム。
IPC (3件)：
B25J 18/06
, B25J 9/06
, B25J 17/00
B25J 18/06
, B25J 9/06 A
, B25J 17/00 G
